利用CMake编译代码上传到arduino（非Arduino IDE）,实现ROS与Arduino连接

利用CMake编译代码上传到Arduino，控制伺服电机运动

说明

• 当需要开发大点软件项目时，Ａrduino IDE对代码的管理能力就变得比较笨拙
• 直接在ＲＯＳ功能包中进行编写配置，将代码编译上传，以发布/订阅节点形式运行
• 亲测在ubuntu(14.04)+ｒｏｓ(jade)+aruino uno正常运行

步骤

１．　参考此链接在其中源码基础上进行修改，大致实现当arduino 订阅到所需要的ｔｏｐｉｃ时，就控制舵机进行转动，此消息可以是不发布数据的消息类型：如，ｓｔｄ_msgs::Empty类型。

２．　编辑所建包目录下的ＣＭakeLists.txt文件（ｒｏｓ编程一般步骤）；
３. 在包目录下创建firmware/CMakeLists.txt， 这是需要的第二个CMakeLists.txt，这个是针对固件的子项目，内容如下：
　　cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

include_directories(${ROS_LIB_DIR})

add_definitions(-DUSB_CON)

generate_arduino_firmware(hello
　　 SRCS chatter.cpp ${ROS_LIB_DIR}/time.cpp
　 　BOARD leonardo　// 根据情况更改
　 PORT /dev/ttyACM0　// 端口号根据情况更改（/dev/ttyUSB０）
　　)

解释：

generate_arduino_firmware 函数由arduino-cmake toolchain提供
它定位Arduino，连接所需的库等
BOARD 名称可以在/hardware/arduino/avr/boards.txt找到. 如：
arduino uno 的BOARD名为uno
arduino leonardo的BOARD名为leonardo

根据自己创建的名称进行对generate_arduino_firmware（）其中内容进行修改。

编译

• 固件可以编译默认使用catkin_make：
  　　　catkin_make helloworld_firmware_hello

• 连接Arduino开发板，确认设备是在/dev/ttyACM0，或者修改firmware/CMakeLists.txt里面对应的设备号，编译上传：
  　　catkin_make helloworld_firmware_hello-upload

测试

#新终端打开
$ roscore
#新终端打开
$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyＵＳＢ0

可以写个ｌａｕｎｃｈ文件将要发布的话题节点和上行节点写在一起，硬件连接好一次启动完成。

附图