精通ROS机器人编程 - 第二版（使用机器人操作系统设计、构建和仿真复杂机器人）

精通ROS机器人编程 - 第二版

使用机器人操作系统设计、构建和仿真复杂机器人（书籍链接）

The second edition of book Mastering ROS for Robotics Programming

 

在使用ROS时的最佳实践指南和故障排除解决方案

主要特色

· 开发复杂的机器人应用程序，使用ROS连接机械臂和移动机器人

· 深入了解移动机器人中的自主导航和机械臂的运动规划

· 最佳实践和解决方案

内容说明

在当今这个时代，机器人技术在各个行业都取得了很大的提升，这些行业的一致性和完美性都很重要。自动化是通过机器人应用程序和支持机器人的各种平台实现。机器人操作系统（ROS）是开发通用机器人应用程序的模块化软件平台。本书着重于最稳定的ROS（Kinetic Kame）版本，讨论高级概念，并有效地教授使用ROS进行编程。

我们从ROS框架的信息概述开始，它将给你一个关于ROS如何工作的清晰概念。在本书的过程中，您将学习如何构建复杂机器人的模型，并使用ROS MoveIt仿真和连接机器人！运动规划库和ROS导航堆栈。学习利用几个ROS软件包来包容你的机器人模型。

在涵盖机器人操作和导航之后，将会熟悉ROS的接口I / O板、传感器和执行器。视觉传感器是机器人的关键组成部分，整个章节专注于视觉传感器和图像处理，其在ROS和编程中的接口，还将了解ROS和ROS Industrial的复杂机器人的硬件接口和仿真。

在本书的最后，你会发现在使用ROS进行编程时要遵循的最佳实践。

学到哪些技能点

· 创建一个带有七自由度机器人手臂和差速轮式移动机器人的机器人模型

· 使用Gazebo和V-REP机器人仿真器一起工作

· 使用SLAM和AMCL包在差分驱动机器人中实现自主导航

· 探索ROS Pluginlib、ROS节点和Gazebo插件

· 接口I / O板，如Arduino，机器人传感器和高端执行器

· 使用ROS Industrial仿真和运动规划ABB和万能臂

· 探索最新版本的ROS框架

· 使用MoveIt!制作七自由度手臂的运动规划

本书适用哪些读者

如果您是一位机器人爱好者或研究人员，想要了解更多关于使用ROS构建机器人应用程序的信息，本书就是为您准备的。为了学习本书，您应该具备ROS、GNU / Linux和C ++编程概念的基本知识。本书对于想要探索ROS的高级功能的程序员也非常好。

目录

1. ROS及其功能包管理简介

2. 开始使用ROS编程

3. 在ROS中使用3D机器人建模

4. 使用ROS和Gazebo仿真机器人

5. 使用ROS和V-REP仿真机器人

6. 使用ROS MoveIt！和导航综合包

7. 使用Pluginlib、Nodelets和Gazebo插件

8. 编写ROS控制器和可视化插件

9. 将I / O板、传感器和执行器连接到ROS

10. 使用ROS、Open-CV、PCL和AR标记实现视觉传感器跟踪

11. 在ROS中构建和连接差分驱动移动机器人硬件

12. 探索ROS-MoveIt!的高级功能

13. 在Matlab和Simulink中使用ROS

14. ROS用于工业机器人

15. ROS中的故障排除和最佳实践