《ROS机器人开发实践》使用RoboWare创建talker和listener程序

第一次使用Roboware创建程序，写一下遇到的两个坑：

1 没有使用依赖包，对于简单的Publisher和Subscriber，只需要添加依赖包roscpp, std_msgs，由于没有使用python所以不需要添加rospy。在自己建立的ros包上右键显示“编辑依赖的ros包列表”，确定后显示如下：

在这个地方输入 roscpp和std_msgs，中间用空格隔开。添加以后打开CMakeList找到如下地方：

可以发现在find_package中多了roscpp和std_msgs依赖了，当然不做前面一步直接在这添加应该也是可以的。（注意：在下面很可能39行被解注释了，如果有，请在注释回去，否则会出问题）

另外，我们在看下Package.xml中的内容，发现这一段：

 

2 环境变量的设置，一般都是如下几步操作：

$ cd ~/catkin_ws
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
$ source ~/.basrc

但我这么操作的时候总是会报错，检查发现，我的真是文件目录应该是luke/home/RoboWare/catkin_ws/devel/setup.bash，所以其实"~"这个符号表示的是主文件夹，也就是home文件夹，所以我在设置环境变量的时候，缺少了RoboWare这个目录，改成如下代码即可：

$ echo "source ~/RoboWare/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc

当然，你把catkin_ws目录移到home目录下也可