在开始之前，硬件方面你需要一块树莓派4，MCP2515模块和一个CAN分析仪。
我这里的MCP2515模块的晶振为8M的
树莓派4内核为：
pi@raspberrypi:~ $ uname -a
Linux raspberrypi 4.19.75-v7l+ #1270 SMP Tue Sep 24 18:51:41 BST 2019 armv7l GNU/Linux树莓派与MCP2515模块的连接方式为：
PIN Pi ----------------> MCP2515
#02 5V -----------------> VCC
#06 GND ----------------> GND
#24 (SPI_CE0)GPIO08 ----> CS
#21 (SPI_MISO)GPIO09 ---> SO
#19 (SPI_MOSI)GPIO10 ---> SI
#23 (SPI_CLK)GPIO11 ----> SCK
#22 (GPIO_GEN6)GPIO25 --> INT硬件工作准备好后，就让我们开始吧~！
1、首先，你要打开你的树莓派SPI功能，可以通过编辑/boot/config.txt文件来实现：
pi@raspberrypi:~ $ sudo vi /boot/config.txt在config.txt文件中找到dtparam=spi=on，把它前面的#号去掉，也就是取消这一行的注释。然后在下面新起一行，加入下面的语句：
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=8000000,interrupt=25 dtoverlay=spi-bcm2835这一步做完以后，你的config.txt文件可能看起来是这样的：
2、安装CAN tools：
pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install can-utils安装好之后重启树莓派。
3、看看你的SPI设备中，是否有CAN接口：
pi@raspberrypi:~ $ ls /sys/bus/spi/devices/spi0.0/net/
can0如果你做完第2步后，成功在/net/目录下有can0这个文件夹，那就说明你的CAN的收发功能能够正常使用。
4、设置你的CAN通信接口：
pi@raspberrypi:~ $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 1250005、向CAN分析仪发送一些数据
首先把MCP2515模块和CAN分析仪连接到一起，再把分析仪连上电脑，打开分析仪专用软件USB_CAN_Tool.exe，打开CAN接收，启动设备：
这里CAN参数的波特率设置为125k。
在树莓派终端向CAN分析仪发送一些数据：
pi@raspberrypi:~ $ cansend can0 123#6666666666666666
可以在USB_CAN_Tool中看到树莓派发送过来的数据：
6、向树莓派发送一些数据
首先，我们要让树莓派准备好接收CAN数据，在终端输入：
pi@raspberrypi:~ $ candump can0树莓派会进入接收数据的模式，我们用USB_CAN_Tool发送一个ID为0x0100，数据位为99 99 99 99 99 99 99 99的数据，如下图：
点击发送消息后，在树莓派终端可以看到接收到的数据：
按下Ctrl+C即可退出接收模式。
7、关闭CAN接口
pi@raspberrypi:~ $ sudo ip link set can0 down进阶
怎么样才能在树莓派保存接收过来的CAN数据呢？
比如说把接收过来的CAN数据保存在本地txt文件，或者将CAN数据在IDE中的控制台中显示(print出来)，而不是在树莓派终端显示。
我这里用树莓派自带的Thonny IDE来演示把树莓派接收到的数据，打印在控制台上。
首先，需要你在终端设置好CAN通信接口，也就是第4步骤。
然后，打开Thonny，输入以下python程序：
import subprocess
p = subprocess.Popen('candump can0',shell=True,stdout=subprocess.PIPE)
for i in iter(p.stdout.readline,'b'):
if not i:
break
print(i.decode('gbk'))
运行，
然后你就可以用USB_CAN_Tool向树莓派发CAN数据啦！而且这些数据是实时的，也就是说你可以一直向树莓派发数据，而Thonny的控制台也会持续显示接收到的数据。
如果你想保存数据到本地或者另作他用，只需要更改一点程序就行了，这里就不赘述了。
相关资料传送门：
CAN bus on raspberry pi with MCP2515
以上。