ROS学习（六）—— 理解ROS节点

一、准备工作

    下载一个轻量级的模拟器

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

 

 

二、图概念的理解

1、Nodes：一个节点就是一个可执行文件，用来与其他节点进行通信

2、Topic：话题，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接受消息。

3、Master：节点管理器，帮助节点找到彼此

4、rosout：

5、roscore：主机 + rosout + 参数服务器

 

三、节点

     一个节点不过是ROS程序包中的一个可执行文件

（1）ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信

（2）节点可以发布或者接受一个话题。

（3）节点可以提供或使用某项服务

 

四、客户端库

ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:

• rospy = python 客户端库

• roscpp = c++ 客户端

 

五、Roscore

   是执行所有ROS程序前必须执行的指令，执行后会出现如图信息

 

六、使用rosnode

     打开新的终端，使用rosnode去看看运行orscore所做的。（什么鬼）

1、rosnode显示当前运行的ROS节点信息。

rosnode list       列出活跃的节点

 

    此时应该会看到

   这表示只有一个节点在运行，而rosout是用来收集和记录节点调试输出信息的，所以它总是运行。

 

2、rosnode info  这条命令可以返回一个特定节点的信息。

rosnode info /rosout

 

   这样返回了很多关于rosout的相关信息

 

 

七、使用rosrun

1、作用：

   rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。

2、用法：

rosrun [package_name] [node_name]

 

3、一个例子

   运行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

   出现

在一个新的终端中运行：

rosnode list

 

     可以看到有2个节点在运行

 

然后重要的是ROS一个很强大特性：可以通过命令行重新配置名称

     首先，关闭前面所有的终端（使用Ctrl +Ｃ），关闭之后运行

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

 

　　现在，我们退回使用 rosnode list，会输出

 

/rosout
/my_turtle

 

 

 八、rosnode全部api