视觉SLAM十四讲学习笔记

笔记主要参考https://blog.csdn.net/youngpan1101/article/category/6716830

注意:

1,第四章要求安装一个非模板类的Sophus库。在安装书中提供的第三方库时出现错误。在安装过程中,使用Cmake ..的时候能够顺利通过,接着执行make命令的时候就会出现错误如下:

***1. Sophus/sophus/so2.cpp:33:26:error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.;
2. Sophus/sophus/so2.cpp:33:26:error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.imag() = 1.;*

网友处理办法:

1  SO2::SO2()
2 {
3   //unit_complex_.real() = 1.;
4   //unit_complex_.imag() = 0.;
5   unit_complex_.real(1.); 
6   unit_complex_.imag(0.);
7 }

2,在测试Sophus库,useSophus程序中,关于SO3的存储不是很直观,故调试,发现在库中均以单位四元数存储旋转矩阵R

顺序为:(q1,q2,q3,q0)

 

3,报错:E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)----------E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/),是否有其他进程正占用它?解决方法:

安装vim:

1.我是虚拟机系统避免麻烦,直接切换的root用户。输入:apt-get install vim-gtk 命令即可安装,如果非root用户,在命令前方加入sudo,即:sudo apt-get install vim-gtk 即可安装vim工具。

2.可是再安装的时候报了一个错,错误内容如下:

E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/),是否有其他进程正占用它?

查了很多资料,提示也很清楚,原因可能是上次我直接在VM切断的电源导致资源一直被占用未被释放,所以还是要注意要规范操作,养成好的习惯,就算是虚拟机也该如此。

解决办法:我采用的是直接杀死占用进程。

命令如下:

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

sudo rm /var/lib/dpkg/lock

 

同样如果是root用户即可 去掉sudo关键字。


 

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