视觉SLAM十四讲-第九讲例程运行出错

编译通过，运行时，有时会一闪如书中所示的3d显示的界面，随即终止，出现如下错误：

caiming@caiming-Lenovo-B470:~/0.2$bin/run_vo config/default.yaml

dataset:/home/caiming/fr1_xyz

read total 793entries

Key frame size = 0

VO costs time:0.034669

good matches: 253

pnp inliers: 253

VO costs time:0.04766

Segmentation fault(core dumped)

caiming@caiming-Lenovo-B470:~/0.2$

调试后发现错误是出自run_vo.cpp文件的这行语句

myslam::Frame::PtrpFrame = myslam::Frame::createFrame();

最终程序指针停在mat.inl.hpp文件的如下函数位置

inline

Mat::Mat(const Mat&m)

:flags(m.flags), dims(m.dims), rows(m.rows), cols(m.cols),data(m.data),

datastart(m.datastart), dataend(m.dataend), datalimit(m.datalimit),allocator(m.allocator),

u(m.u),size(&rows)

{

}

不知为何？ 之前以为是viz模块的问题，折腾了一天，看来不是那个问题。