视觉SLAM笔记（25） 拼接点云

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1. 相机内外参

提供了五张 RGB-D 图像，并且知道了每个图像的内参和外参
根据 RGB-D 图像和相机内参，可以计算任何一个像素在相机坐标系下的位置
同时，根据相机位姿，又能计算这些像素在世界坐标系下的位置
如果把所有像素的空间坐标都求出来，相当于构建一张类似于地图的东西

准备了五对图像，位于 VSLAM_note/025 中在 color/下有 1.png 到 5.png五张 RGB 图
而在 depth/下有五张对应的深度图

同时， pose.txt 文件给出了五张图像的相机位姿（以 T_wc 形式）
位姿记录的形式是平移向量加旋转四元数：

其中 q_w 是四元数的实部
例如第一对图的外参