MATLAB-Robot（1）：SCARA机器人模型建立

一：SCARA机器人

SCARA是选择顺应性装配机械手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm）或选择顺应性关节机械手臂（Selective Compliance Articulated Robot Arm）的简称，也有翻译成水平多关节机械手臂，是一种特殊组态的机械手臂。

二： MATLAB仿真

clc
%Parametri D-H:
d0=1;
a1=0.5;
a2=0.5;
d3=0.5;
a4=0.25;

%DH = [THETA D A ALPHA SIGMA]
L1 = Link([0,d0,a1,0,0]);
L2 = Link([0,0,a2,pi,0]);

%设置第三个关节为平移关节（改变sigma值为1），并设置关节限位0-2（移动范围）
L3 = Link([0,d3,0,0,1]); L3.qlim = [0 2];
L4 = Link([0,0.1,a4,0,0]);

scara=SerialLink([L1 L2 L3 L4], 'name', 'SCARA');
scara.plot([0 0 0 0])   %显示机器人，初始q1至q4都为0

scara.teach %打开各关节的驱动，用于调节各关节变量值