airsim-对settings文件的部分解释

  "Vehicles": {
    "UAV1": {
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      "X": 12,
      "Y": 0,
      "Z": -2
    }

这里是初始化vehicles，这里选择的是四旋翼，飞控使用的是simpleFlight。xyz为初始位置，其中z表示的是down，也就是用负数表示距离地面的高度。

  "SubWindows": [
    {
      "WindowID": 0,
      "ImageType": 0,
      "CameraName": "0",
      "Visible": true
    },
    {
      "WindowID": 1,
      "ImageType": 3,
      "CameraName": "0",
      "Visible": true
    },
    {
      "WindowID": 2,
      "ImageType": 5,
      "CameraName": "0",
      "Visible": true
    }
  ]

这里是初始化主页面下面的三个小窗口，

1. CameraName:

   0 = front_center

   1 = front_right

   2 = front_left

   3 = bottom_center

   4 = back_center

2. ImageType:

   0 = Scene彩色图

   1 = DepthPlanner深度图

   2 = DepthPerspective

   3 = DepthVis

   4 = DisparityNormalized

   5 = Segmentation分割图

   6 = SurfaceNormals三维重建图

   7 = Infrared红外图