浅谈基于RobotStudio的机器人编程（上）

最近全国疫情好转，全国学校绝大部分都在准备复学了。然而！ 作为莫名其妙变成疫区的大广州，返校？返校是不可能返校的。
这样一来，原定于19周的课程设计估计要改成线上的了。

昨天把课设的软件看了一下，啥，啥，啥，就这？？
就 这？ 就 这？ 就 这？ 就 这？

好吧，没有关子可卖。软件就是RobotStudio，就是ABB机器人的离线编程仿真平台吧，我是这样理解的。

机器人里的F4大家有兴趣的话应该都听过，是ABB、发那科、安川和库卡。oh，今天的主角是ABB。

说到ABB机器人，我算是比较了解了吧，这是一个两年多前的故事了，和ABB机器人，或者说是工业机器人的初次见面是在18年冬天有幸去到珠海ABB公司参观… …
（群众：你别瞎比比扯淡了，快进入正题！）

之后，18年高考完暑假又是有幸去到广东省机械研究所，学操作ABB机器人，然后就是学RobotStudio这个软件，也算是一个小小小小的实习吧。（此处来一波回忆：那时候连续15天，每天7点左右就从大学城坐B25去到华景新城，然后换B9去那地方，不记得是什么站了。每天都是挤公交，真的是挤，人贴人那种，都是大学生，没有一趟车是不挤人的。每天中午，机械研究所都会有盒饭吃，真，还算不（一）错（般）。特别是，数控机床发出的那个味道 ，真有点难闻，空气不好。每天就是学这个软件，然后就结合实操。就这样，坚持了15天，挺辛苦的我觉得。）

最终，就得到一个这玩意：

还真是有点不错呢

哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈

以下都是个人理解，不喜勿喷：

其实，RobotStudio这个软件，更适合搞实践的学者啦爱好者啦这些人。一开始，我也觉得这个东西好牛逼啊，好高端，好无敌。因为这是现阶段我们最能触摸的到的东西，什么叫触摸的到呢，就是通过你的操作，你能让这台机器人动起来（前提是你要有一台ABB机器人）。作为一个本科生，我觉得这让我们非常有成就感，换做别人也是这样。特别是培训的最后几天，是要通过编程完成一个码垛任务，更是如此。

我当时觉得我就已经很牛了，一个高中毕业生就能操作这玩意。确实，当时没有理论基础，看见了什么就是什么，根本没有深挖。为什么要提这个呢，我觉得我就是一个从把实践看的很高级到觉得它不过如此的一个人。

我专业就不说了，应该都能猜到。我觉得就我所见，有一个我不太认同的现象。就是有的人在各种项目或者比赛中，忽略了本体的部分，他们所谓的本体，其实就是网上买的可编程的AGV或者是其他的机械手。然后再引用一些网上的开源代码实现控制。我觉得这就是我当初的那种感觉吧。
当然，各有利弊吧，我只是觉得这样没什么意思吧。

一个很明显的例子，国产某品牌协作机器人，啥牌子就不说了，简直和ABB机器人没办法比的。体现在哪方面呢，一个是不上电的情况，就跟一堆烂铁一样，各个关节任人摆布，竟然不是锁死的？？还有就是上电的情况下，移动过程不平稳，这个具体就要真正看到才能深刻感受它和ABB的差距。据悉这款国产机器人，没有做动力学分析。可想而知，理论基础是多么重要。

先写这么多，仁者见仁，每个人都有不同的想法。