matlab机器人工具箱rvctoo的使用

matlab机器人工具箱的熟悉

0.二维空间位姿描述

x=1;y=2;theta=0.1;
T = SE2(x,y,theta);%代表(x,y)的平移和theta角度的旋转
trplot2(T);%画出相对于世界坐标系的变换T
T = transl2(x,y);%二维空间中，纯平移的齐次变换
% trplot2(T);%画出相对于世界坐标系的变换T

1.三维空间位姿描述：

①rotx( )，roty( )，rotz( )     %绕xyz轴旋转theta得到旋转矩阵（3×3）

②trplot ( )        %绘制出相应的旋转矩阵

③tranimate( )        %实现一个旋转动画（动态效果）

④transl( )                %实现坐标平移变换

⑤trotx( )，troty( )，trotz( )  %绕xyz轴旋转theta得到齐次变换矩阵（4×4）

 

2、Link类：

R = Link([theta,d,a,alpha])关节角、连杆偏距、连杆长度、连杆转角

属性：R.RP:获取连杆关节类型   R.theta:获取连杆关节角  

      R.d : 获取连杆偏距         

      R.a : 获取连杆长度       R.alpha : 获取连杆扭转角

sigma : 默认0,转动关节；1,移动关节


mdh :  默认O,标准D・H； 1, 改进SD-H

 

3.SerialLink类

L = SerialLink（links，options）

属性：

 

 

L.plot(theta) %plot  theta对应的姿态

L.display %显示DH param

L.teach %示教界面

 

4.运动学

Six_Link = SerialLink(L,'name','sixlink');

Six_Link.fkine([pi/2 -pi/4 pi/2 pi/3 -pi/2 pi/6])

Six_Link.ikine6s(T )   %逆运动学封闭解;只适用SDH，自己写求解函数；

Six_Link.ikine(T ) %逆运动学数值解；

 

5、雅可比矩阵

Six_Link.jacob0( ) %相对于坐标系0

Six_Link.jacobn( ) %相对于坐标系n;  Jn 和J0关系：速度伴随矩阵

 

实例：

L(1) = Link([0  0            0      0],    'modified');

L(2) = Link([0  0.138+0.024  0     -pi/2], 'modified');

L(3) = Link([0 -0.127-0.024  0.420  0],    'modified');

L(4) = Link([0  0.114+0.021  0.375  0],    'modified');

L(5) = Link([0  0.114+0.021  0     -pi/2], 'modified');

L(6) = Link([0  0.090+0.021  0      pi/2], 'modified');

Six_Link = SerialLink(L,'name','sixlink');

Six_Link.display;