【UCOSIII】【初始化五个内部任务】中断服务服务管理任务0、时钟节拍任务1、定时任务2、统计任务62、空闲任务63

五个内部任务初始化：

//UCOSIII中以下优先级用户程序不能使用，将这些优先级分配给了UCOSIII的5个系统内部任务：

理论上任务数可以无限，但因为RAM、ROM等的限制，定为最大64个任务

（OS_CFG_PRIO_MAX = 64）

main()函数中调用OSInit():

os_core.c中定义OSInit()：

//优先级0：中断服务服务管理任务 OS_IntQTask()    在os_int.c中定义  Interrupt

//优先级1：时钟节拍任务 OS_TickTask()    在os_tick.c定义

//优先级2：定时任务 OS_TmrTask()    在os_tmr.c定义   Timer Manager

//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-2：统计任务 OS_StatTask()    在os_stat.c定义  statistic

//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1：空闲任务 OS_IdleTask()    在os_core.c os_app_hooks.c定义

main中调用OSInit():

1. 创建5个内部任务
2. 创建start_task任务（其余任务在start_task任务中创建）
3. 开启UCOSIII

void main()
{
	/*UCOSIII启动与初始化：五步*/
	OSInit(&err);		    //1初始化 
                                    //       五个内部任务
	OS_CRITICAL_ENTER();        //2进入临界区
	OSTaskCreate(.........      //3、main()中只创建一个
                                    //        start_task任务，其余在start_task这个任务里面创建
                        -----> (OS_TASK_PTR )start_task, 
                     .........
                    )
	OS_CRITICAL_EXIT();	    //4退出临界区	 
	OSStart(&err);              //5开启UCOSIII
                                            //其余任务在start_task中创建
}

os_core.c中定义OSInit():

os_core.c:
void  OSInit (OS_ERR  *p_err)
{

/*创建：UCOSIII的5个系统内部任务*/
/*1、创建 中断服务管理任务 优先级：0 	os_int.c  Interrupt  */
	//中断服务管理任务的任务优先级永远是最高的，0
    #if OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN > 0u
    OS_IntQTaskInit(p_err);                          /* Initialize the Interrupt Queue Handler Task            */
    if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
        return;
    }
    #endif

/*2、创建 空闲任务 	优先级：最后	os_core.c	os_app_hooks.c					*/
	//最终调用 App_OS_IdleTaskHook 函数
    OS_IdleTaskInit(p_err);                          /* Initialize the Idle Task                               */
    if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
        return;
    }
	//App_OS_SetAllHooks(); //配置空闲任务的指针	//#include 	//空闲函数
	
/*3、创建 时钟节拍任务 优先级：1			//os_tick.c				*/		
    OS_TickTaskInit(p_err);                         /* Initialize the Tick Task                               */
    if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
        return;
    }

/*4、创建 统计任务 	优先级：倒数第二	//os_stat.c  statistic		*/	
    #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u                   /* Initialize the Statistic Task                          */
    OS_StatTaskInit(p_err);
    if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
        return;
    }
    #endif

/*5、创建 定时任务(定时器管理模块)	优先级：2		os_tmr.c   Timer Manager module  */
    #if OS_CFG_TMR_EN > 0u                        /* Initialize the Timer Manager module                    */
    OS_TmrInit(p_err);
    if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
        return;
    }
    #endif
}

空闲函数的钩子函数：OSIdleTaskHook();

                            ->调用(*OS_AppIdleTaskHookPtr)();

                            ->调用 App_OS_IdleTaskHook 执行空函数

需要配置钩子函数需要的函数指针

//App_OS_SetAllHooks(); //配置空闲任务的指针	//#include 	//空闲函数