uCOS-III移植到STM32分析

       摘要：所谓移植是将一个系统嵌入到STM32工程项目中，需要将STM32的工程“神经”与uC/OS的“神经”搭一起。而对于操作系统的移植，我们需要知道功能流程，没有必要所有的程序代码都需要自己写，那就变成自己写操作系统了，会特别累。   

一、移植步骤简述

（1）下载STM32最新固件库3.5版本。

（2）创建一个纯净的裸机工程项目。

（3）uC/OS官网下载STM32的案例程序，找最相近的芯片项目。

（4）将操作系统移植到裸机工程项目中。

（5）修改uC/OS-III移植案例中的代码。

一、创建无操作系统的STM32裸机程序。

1.从STM32官网下载最新固件库3.5，下载方式见如下网址：

http://blog.sina.com.cn/s/blog_7025f39e0101k611.html

2.STM32的固件库中提供了裸机工程项目案例，根据该工程案例进行修改制作，尤其是那些头文件，都包含进去，需要特别注意的是，这个固件库中都是最新的，而后面的uC/OS-III移植案例中提供的是旧版本的STM32固件库，需要抛弃那些固件库，否则会导致头文件冲突，会产生特别多的报错，如果一一修改，困难太多。裸机项目程序缩略图如下：

1.从官网下载uCOS-III移植STM32相近芯片移植案例，我下载的是移植到STM32F107的案例，如下图所示：

解压，打开移植案例的keil工程案例，项目缩略图如下:

1.展开这些文件夹，可以知道uCOS-III移植所需的各种文件

如下所示：

通过这个移植案例的树形结构就可以知道uCOS-III移植所需要的uCOS-III的文件，将所需要的文件复制到步骤二中的裸机程序，这里特别注意：不要复制移植案例中的固件库文件，因为这些固件库版本过低，即便是版本高，也难免与步骤二建成的裸机项目中的固件库有冲突，而如果复制后，就会发现太多太多的报错，而且不要使用移植案例中的启动文件，而是使用步骤二中的启动文件，移植所需的各个文件如下：

1.修改启动代码

这也是移植工作中的重中之重，上述步骤只是将uCOS-III复制到工程文件中，并没有将uCOS-III的神经与STM32工程文件搭一起。我们知道STM32的操作系统移植，是使用可挂起系统中断PendSVHandler和滴答定时器中断SysTickHandler，滴答定时器为操作系统提供时钟节拍，可挂起中断则是使用ucos进入到STM32系统中。

所以仿照移植案例的启动代码，在整个项目文档中，将PendSVHandler替换为OS_CPU_PendSVHandler，将SysTickHandler替换为OS_CPU_SysTickHandler，另外需要将步骤二中stm32f10x_it.c中的这两个中断服务函数注释掉，而使用uCOS-III中的这两个中断服务函数。  

2.其他的就是根据需要，修改bsp.c中的函数，去掉那些不用的功能函数，省的报错。