CANOPEN 协议 命令字

 

			CANOPEN 协议操作命令字
上电启动		COB_ID	D0
		700+NODE_ID	0x00								由此得出节点号NODE_ID
	预处理	COB_ID	D0	D1
		0x000	0x80	0x00							设置所有节点进入Preoperational Mode
			0x80	NODE_ID							设置NODE_ID节点进入Preoperation Mode
	启动	COB_ID	D0	D1
		0x000	0x10	0x00							启动所有节点
			0x10	NODE_ID							启动NODE_ID节点
	停止	COB_ID	D0	D1
		0x000	0x20	0x00							停止所有节点
			0x20	NODE_ID							停止NODE_ID节点
	重置	COB_ID	D0	D1
		0x000	0x82	0x00							重置通讯
			0x81	NODE_ID							重置节点
SDO发送	请求	COB_ID	D0	D1	D2	D3	D4	D5	D6	D7
		600+NODE_ID	0x40	索引		子索引	0x00	0x00	0x00	0x00	写入数据长度为1个字节
	写入	COB_ID	D0	D1	D2	D3	D4	D5	D6	D7
		600+NODE_ID	0x2F	索引		子索引	Data0	0x00	0x00	0x00	写入数据长度为1个字节
			0x2B	索引		子索引	Data0	Data1	0x00	0x00	写入数据长度为2个字节
			0x27	索引		子索引	Data0	Data1	Data2	0x00	写入数据长度为3个字节
			0x23	索引		子索引	Data0	Data1	Data2	Data3	写入数据长度为4个字节
		COB_ID	D0	D1	D2	D3	D4	D5	D6	D7
SDO接收	返回	580+NODE_ID	0x4F	索引		子索引	Data0	0x00	0x00	0x00	返回数据长度为1个字节时
			0x4B	索引		子索引	Data0	Data1	0x00	0x00	返回数据长度为2个字节时
			0x47	索引		子索引	Data0	Data1	Data2	0x00	返回数据长度为3个字节时
			0x43	索引		子索引	Data0	Data1	Data2	Data3	返回数据长度为3个字节时
		COB_ID	D0	D1	D2	D3	D4	D5	D6	D7
		580+NODE_ID	0x80	索引		子索引	SDO abort code error				读取或写入失败
		COB_ID	D0	D1	D2	D3	D4	D5	D6	D7
		580+NODE_ID	0x60	索引		子索引	0x00	0x00	0x00	0x00	成功响应写入的数据命令