TMC5160步进电机驱动芯片开发手记

2018年，Trinamic推出了新的型号TMC5160，自带6点速度曲线、StealthChop和SpreadCycle静音防抖技术等很不错的功能，目前使用官方BOB板进行开发测试，在初步参数整定之后，可以接近伺服的效果。

我们的应用对运动的平稳和静音要求很高，86步进电机直驱直径40-50mm的转盘，要求运行的平滑，以及盘上的芯片盒不会震动产生噪音，原先采用富士伺服系统控制效果很好，只是最近批次出现了运动停止时有轻微刹车声，并且此问题厂家技术也搞不定！认为是电机速度远低于额定3000r/min的原因。

采用研控步进驱动器驱动，主控板采用梯形曲线算法，控制效果较差，震动和噪音明显。优化S曲线算法的同时寻找一个靠谱的步进驱动芯片变得十分重要，而TMC5160实现了超预期的效果，低速高细分的运动十分平稳，即使使用内部梯形曲线也能有较好效果。

目前三个方向：

1. 使用脉冲&方向模式，采用S形速度曲线 + TMC2160/TMC262等

2. 使用芯片内部自动模式（速度模式+位置模式）

3. 使用TMC4361（S曲线内置）级联TMC2160

 

TMC5160和TMC2160硬件可替换，只是2160只有脉冲方向一种模式

 

参考资料：

1. TMC5160中文芯片手册PDF-带书签

https://download.csdn.net/download/hxkrrzq/11217181

2. 官网：

https://www.trinamic.com/

3. TMC 5160   Digi-Key：

https://www.digikey.com.cn/product-detail/zh/trinamic-motion-control-gmbh/TMC5160-TA/1460-1249-ND/8440396

4. 官方Github主页，资源丰富

https://github.com/teemuatlut