从零实现 PWM DAC
前言：
PWM DAC其实跟DAC是两码事，DAC是STM32的一个功能，可以直接输出（0~3.3V）。而PWM DAC是定时器TIM的PWM功能间接实现输出模拟量，实际端口输出的是（0或3.3V），只不过应用RC滤波将电压稳定在（0~3.3V之间）。在对输出精度不高的时候可以用该方式。
该实验是TIM PWM的拓展。当用作DAC时需要滤波，阿波罗采用二阶RC滤波，而RC（电阻电容）是跟PWM的频率有关系的。
之前的TIM PWM实验是实现呼吸灯效果，用的是90分频，因为TIM的时钟为90MHZ，分频后的周期为1us，PWM自动重装载值为500，向上计数，如果比较值是250，那么就是250us输出0，250us输出1。
那么这个实验是用256分频，也是根据90M/256=351.5KHZ来确定的RC。
那为什么要用256分频呢？其实用200、300、400都可以，只不过为了规范，我们设计此次DAC采用8位精度，也就是256。TIM最大支持16位的，但是分辨率越高，分频后的频率越低，周期越长。所以用8位还是比较好的。
如何理解PWM呢，就好像是一个灯泡，他的额定电压是自动重装载值，低于比较值他就灭，高于比较值他就亮，虽然电压从0到自动装载值匀速变化，灯泡也亮灭转换，但当速度快时，人眼就看不出来亮灭了，我们只能看到他是柔和的光不亮不暗。（比较值/自动重装载值） 就是你想让他亮的程度。
更何况应用TIM的PWM的DAC加上了RC滤波，电平变化就很稳定了。
cubemx：
prescaler分频系数：前面我们介绍到用256，八位的分辨率，减一是因为范围由（0~65535），八位的自然是255
counter mode ：向上计数
period自动重装载值：若想重装载值为256，则这里应设置为256-1（下图写错了）；
pulse比较值:他的作用是跟TIM_count相比较。
CH polarity极性：TIM_count < pulse时，CH PWM输出设置的极性（本例为HIGH），
TIM_count > pulse时，CH PWM输出与设置相反的极性（本例为LOW）
gpio mode:模拟量推挽输出
pull-up/pull-down:不用上拉下拉
speed:低速就够了
代码实现
//第一步，初始化TIM9
MX_TIM9_Init();
//第二步，打开PWM
HAL_TIM_PWM_Start(&htim9, TIM_CHANNEL_2);
//控制占空比方法（库函数法）推荐，能用
//设置TIM9通道2的占空比
//compare:比较值
void User_SetTIM9Compare2(uint32_t compare)
{
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = compare;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim9, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
{
_Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
}
HAL_TIM_PWM_Start(&htim9, TIM_CHANNEL_2);
}
//控制占空比方法（寄存器法）不推荐，能用
void User_SetTIM9Compare2(uint32_t compare)
{
TIM9->CCR2=compare;
}
实验现象：
可以看出TIM的PWM的DAC并不准确，用阿波罗源程序也是这个现象。并且上下跳动±0.02V，追求准确的需求还是不要用这种方式比较好。
总结：
举例说明：TIM的OCPolarity为low；pulse为50；period为100时
若TIM_COUNT < 50时，则输出极性为low；
若TIM_COUNT > 50时，则输出极性为high；
所以若设置pulse 为100时，则TIM_COUNT总 < pulse ,总是输出为low;
反之设置pulse为0时，则TIM_COUNT总 > pulse ,总是输出为high;
period若想为100，则应写为100-1，分频系数也一样，应-1.
这里的坑还蛮多，希望大家注意，这很重要。