学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实
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Quaternion和AxisAngle的互相转换

四元参数和轴角的互相, 即Quaternion和AxisAngle的互相转换.

1. 旋转轴和旋转角到四元参数

旋转轴(ax,ay,az), 旋转角angle
Quaternion和AxisAngle的互相转换_第1张图片
计算四元参数:

qx = ax * sin(angle/2)
qy = ay * sin(angle/2)
qz = az * sin(angle/2)
qw = cos(angle/2)

2. 四元参数到旋转轴和旋转角

angle = 2 * acos(qw)
x = qx / sqrt(1-qw*qw)
y = qy / sqrt(1-qw*qw)
z = qz / sqrt(1-qw*qw)

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