运行PLslam历程

1.stvo中的matching的第47行会提示只需一个变量但提供俩，可改为下行代码:
 cv::Ptr bfm = cv::BFMatcher::create("cv::NORM_HAMMING"); // cross-check
 但随之的问题是：/home/fyh/PL_SLAM/stvo-pl-master/lib/libstvo.so:-1: error: undefined reference to `cv::ximgproc::createFastLineDetector(int, float, double, double, int, bool)'
看不懂啊……   记于2018.06.13 22:17

解决方法：安装opencv3.4.0+opencv_contrib-3.4.0(一定记得版本要对应)  记于2018.7.12 15:48
https://blog.csdn.net/poulang5786/article/details/79027444
      https://github.com/opencv/opencv/tree/3.4.0
      https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/3.4.0

额外需要的包：https://github.com/opencv/opencv_3rdparty/tree/contrib_xfeatures2d_vgg_20160317

2./usr/bin/ld: /usr/local/lib/libyaml-cpp.a(memory.cpp.o): relocation R_X86_64_32 against `.rodata' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/local/lib/libyaml-cpp.a: error adding symbols: 错误的值
collect2: error: ld returned 1 exit status
 动静态库的问题，解决办法：
   cd yaml-cpp0.5.2
   mkdir build
   cd build
   cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
   make
   sudo make install

3.要是有opencv版本路径问题，记得改opencv的路径

4.Invalid vocabulary for points
 vocabulary路径问题
解决办法：找到这个pl-slam/src/slamConfig.cpp，把里面的 vocabulary_p 和 vocabulary_l 换成你自己的路径。

5.跑数据集，需要设置环境变量和添加dataset_param.yaml到kitti/00里
      
6.跑数据集中途弹出，显示内存不足
解决办法：把mrpt、plslam编译为debug模式
  1）对于mrpt，cmake mrpt时使用 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=DEBUG ..
  2）对于plslam，需要在IDE中