IIC总线编程说明

1.不同iic器件有不同地址，具体可以查看器件的数据手册。

  举例：mpu6050的器件地址有2种，可以通过AD0（地址控制引脚，该引脚控制 IIC 地址的最低位。如果接 GND，则 MPU6050 的 IIC 地址是： 0X68，如果接 VDD，则是 0X69，默认0x68）来控制。地址格式是高7位为器件地址，最后一位表示对器件的操作是读(1)或写(0)。器件地址加读写操作 组成了iic的操作地址。主机对mpu6050读操作时，目标器件的地址是0x68<<1  写操作时，地址为（0x68<<1 ）+1。

2.I2C写入序列从主机生成的启动条件开始，然后是7位从机地址和一个写入位（R/W=0）。从机发送一个确认位（ACK=0）并释放总线。主机发送单字节寄存器地址。从机再次确认传输并等待8位数据，这些数据应写入指定的寄存器地址。在从机确认数据字节后，主机生成停止信号并终止写入协议。（图片是qmc5883L的iic写入顺序，sack为slave ack ，mack为master ack）

主机的具体操作是： 1. 主机开始iic start    2.主机发送设备地址+写入操作   3.主机等待从机应答   4.应答后主机发送写入的寄存器地址  5.等待从机应答  6.主机收到应答后发送数据给从机  7.主机等待从机应答   8.主机收到应答后确认写入完成，发出iicstop

3.I2C读取比写入麻烦，需要先告诉需要读哪个从机的哪个地址，从机准备好数据后，再启动读取。具体如下：iic读取由一个字节的I2C写入阶段和I2C读取阶段组成。启动条件iicstart必须在两个阶段之间生成。1. I2C写入阶段为从机寻址，并发送要读取的寄存器地址。2. 在从机确认传输后，主设备再次生成一个启动条件，并将从机地址与一个读位（R/W=1）一起发送。3. 然后，主机释放总线，等待从机读取数据字节。4.在每个数据字节之后，主机必须生成一个确认位（ACK=0），以启用进一步的数据传输。来自主机的NACK停止从从机传输数据。从机释放总线，以便主设备可以产生停止条件并终止传输。寄存器地址会自动递增，并且可以按顺序读出一个以上的字节。一旦新的数据读取传输开始，开始地址将被设置为当前I2C写入命令中指定的寄存器地址。