TwinCAT-C++基础

一、文章之前的题外话：

    从2016年10月份开始，因为项目需要，开始在TwinCAT平台上进行高级语言C++的开发，因为之前工作中未曾用过TwinCAT和C++，也是战火中成长，边学边干，走出自己心理的舒适区，方能看见更广阔的天地，如果文章对同仁有所帮助，当是最大意义，若有错误，还忘海涵。

二、TwinCAT平台介绍：

    TwinCAT是德国自动化公司Beckhoff旗下的自动化控制系统，基础的知识官网有详尽的资料可供阅读，在这里不再赘述。从自我的认识上来讲，我个人觉得这是一种面向未来的自动化行业的开发方式。Beckhoff控制器被设计称为一个小巧的工控机，也可以称为PLC，TwinCAT的出现，开始模糊了二者的界限，因为控制器里运行的系统是嵌入式版本的Windows系统，有WES7、Win10 IoT等版本。TwinCAT是运行在Windows系统之上的一个运行平台，它的先进性个人觉得有这样几点：

1、一种平台，多种语言混合编程，提供强大的平台级产品。无论是使用传统的梯形图编程，ST语言编程，Matlab编程，C/C++编程，Simulink编程，都可以在统一的平台上运行，各司其职，各占所长。这也是采用操作系统来作为平台依托的便利性。

2、上述的所有开发语言的开发环境，在VS下就可以完成，借助VS开发环境的便利性，使开发变的更具效率。

3、TwinCAT平台将原本是非实时的操作系统，通过深度定制，将内核改造成了实时内核，从而使搭载了TwinCAT的Windos操作系统变为实时操作系统，以应对对响应有要求的使用场合。

4、可以开放给用户配置内核调度系统的权利，释放了很大的灵活性。

5、这一系列的特性，将传统的自动化控制的开发模式和传统的IT开发模式结合起来，提供了巨大的开发效率和便捷性。在追求效率的今天，TwinCAT无疑是一个强有力的助推器。而传统IT行业数量巨大的从业人员借此可以完成行业间的渗透，行业间开发模式开始趋于大同。