UDS 消极响应的A_PDU协议数据单元格式

A_PDU parameter	Parameter Name	Cvt	Byte value	Mnemonic
SA	Source Address	M	0xXXXX	SA
TA	Target Address	M	0xXXXX	TA
TAtype	Target Address type	M	0xXX	TAT
RA	Remote Address (optional)	C	0xXXXX	RA
A_Data.A_PCI.NR_SI	Negative Response SID	M	0x7F	SIDNR
A_Data.A_PCI. SI	（Service Name） Request SID	M	0xXX	SIDRQ
A_Data.Parameter 1	responseCode	M	0xXX	NRC_

1. M (Mandatory):M代表是必要的；

2. C (Conditional): RA只用于使用远程地址时；

3. responseCode响应码用于表示诊断服务失败的原因，具体值在ISO14229-1中的A.1中定义；

4. A_Data.A_PCI.NR_SI是固定的0x7F；

5. A_Data.A_PCI. SI是请求服务的ID。