- pytorch 机械臂逆运动学迭代数值解
chase。
机器人机器人
https://github.com/UM-ARM-Lab/pytorch_kinematics分享一个求解运动学逆解的第三方库pytorch_kinematics,以下是我写的一份集成样例。importsysimportitertoolsimporttypingfromconcurrent.futuresimportThreadPoolExecutor,as_completedfromconte
- Python实现三维空间中的RRT避障路径规划算法
C_mony
机械臂python算法机器人
文章目录前言一、算法原理二、代码实现1.定义节点2.碰撞检测3.RRT算法4.完整代码运行结果前言基于快速随机搜索树(Rapidly-exploringRandomTree,RRT)的优化算法,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测,避免了对空间的建模,能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题,在机械臂路径规划与避障中扮演着关键角色。RRT算法通过随机生成的树状结构来探索高维空间,尤其适合于解
- halcon相机标定助手_四轴平面机器人的手眼标定
天猪飞翔
halcon相机标定助手
四轴平面机器人的手眼标定介绍在实际的机器人应用中,通常会给机器人配备视觉传感器,视觉传感器用于感知周围环境。但是,通过视觉传感器获取的场景坐标是基于视觉坐标系下的,机器人并不能直接使用,要获取机器人可以直接使用的坐标信息,必须将坐标转换到机器人坐标系下。因此,机器人手眼标定的目的是为了获取从视觉坐标系转换到机器人坐标系的转换矩阵。机器人手眼标定问题可以分为两类:1)eye-in-hand,视觉传感
- 【openCV-66】内参矩阵和外参矩阵
华东算法王
华东算法王-opencvopencv矩阵人工智能
外参矩阵与内参矩阵在计算机视觉、相机标定和三维重建等领域,内参矩阵和外参矩阵是描述相机如何将三维世界映射到二维图像的重要工具。它们分别描述了相机的内部特性和外部位置,是相机标定的核心组成部分。1.内参矩阵(IntrinsicMatrix)内参矩阵描述了相机内部的几何特性,主要涉及焦距、光心和像素的比例等参数。它通常是一个3x3的矩阵,用来将相机的归一化坐标系转换为像素坐标系。1.1内参矩阵的组成内
- 第2章:单例孤舟:封装初战
PM简读馆
Java之黄金罗盘java开发语言
数据风暴中的追猎海面突然凝结成镜面般的代码层,我们乘坐的单例孤舟在static修饰的静止海域艰难穿行。老者机械臂上的示波器突然发出刺耳警报:"警告!黑帆集团正在调用getDeclaredFields()!"十二道扫描光束从天而降,在船体表面投射出猩红的字段标记:publicclass单例孤舟{publicint弹药量=100;//[!]危险暴露publicString引擎密钥="0xCAFEBAB
- 什么是3D视觉无序抓取?
视觉人机器视觉
机器视觉3D3d人工智能视觉检测计算机视觉c#
3D视觉无序抓取是一种结合三维视觉技术、机器人控制与智能算法的工业自动化解决方案,旨在实现机器人对散乱、无序堆放的物体进行自主识别、定位和抓取的操作。其核心是通过3D视觉系统获取物体的三维空间信息,结合路径规划与避障算法,引导机械臂完成高精度抓取任务,无需依赖预先设定的固定程序或工装夹具。以下是其关键要点:核心组成与技术原理三维视觉感知:采用3D相机(如结构光、双目视觉、ToF技术)扫描物体表面,
- Matlab 机器人 雅可比矩阵
CodingAlgo
算法
===工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记(用心总结一文全会)(四)——雅可比矩阵_staubli机器人正逆向运动学实例验证matlab-CSDN博客===matlab求雅可比矩阵_六轴机械臂矢量积法求解雅可比矩阵-CSDN博客===(63封私信/80条消息)MATLAB机器人工具箱中机器人逆解是如何求出来的?-知乎===https://zhuanlan.zhihu.com/p/638
- [C51]sg90舵机控制
颜笑晏晏
C51单片机
1.什么是舵机如下图所示,最便宜的舵机sg90,常用三根或者四根接线,黄色为PWM信号控制用处:垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等常见的有0-90°、0-180°、0-360°2.怎么控制舵机向黄色信号线“灌入”PWM信号。PWM波的频率不能太高,大约50HZ,即周期=1/频率=1/50=0.02s,20ms左右数据:0.5ms-------------0度;2.5%对应
- 机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人工程师进阶之路(二)6轴机械臂D-H法建模...
weixin_40006977
机械臂中的四元素转为旋转矩阵
本文作者为我司颜值担当精神小伙@梁政,经授权转载,原文发布于其专栏《机器人进阶之路》,欢迎大家支持交流。T矩阵中一共有12个有效参数,然而我们只需要6个量来获取位姿,感觉很不划算,而且有些参数根本用不上。因此有两位大佬,D大佬和H大佬提出了DH法。写这部分的时候,我拿出了两本书IntroductiontoRobotics,MechanicsandControlThirdEdition,JohnJ.
- 基于Matlab实现六自由度机械臂正逆运动仿真(源码)
Matlab仿真实验室
Matlab仿真实验1000例matlab开发语言六自由度机械臂正逆运动仿真
在机器人技术领域,六自由度机械臂是一种广泛应用的设备,它可以实现空间中的位置和姿态控制。本项目聚焦于六自由度机械臂的正逆运动学仿真,利用MATLAB2016b作为开发工具,旨在深入理解并掌握机械臂的工作原理和运动控制。正运动学是研究机械臂从关节角度到末端执行器位姿之间关系的数学模型。它通过输入关节变量(即各个关节的角度),计算出末端执行器在空间中的位置和方向。通常会构建一个数学模型,如笛卡尔坐标系
- 机器人学(五):机器人工具坐标系标定
巴普蒂斯塔
机器人学机器人人工智能标定坐标系标定机械臂
一、问题1.1工具坐标系的位置标定已知机械臂末端坐标系End相对于机械臂基坐标系Base的位姿关系可以实时测量得到,求机械臂末端连接的工具TCP相对于End坐标系的平移变换。1.2工具坐标系的姿态标定已知机械臂末端坐标系End相对于机械臂基坐标系Base的位姿关系
- 前沿科技一览未来发展趋势
巴巴郭海鹄
科技经验分享
脑机接口技术在医疗康复领域有了新进展。这技术让机器读懂大脑信号,帮助病人找回身体功能。比如,瘫痪人士可以用它来控制假肢。在美国,一名瘫痪者通过这个技术,能用自己意念控制机械臂,喝到饮料。这种技术对提升患者生活质量有很大帮助。这项技术是怎么做到的?简单来说,就是把电极植入人脑,记录大脑活动。然后,计算机分析这些信号,翻译成机器可以理解的指令。这样,患者就可以用大脑直接控制假肢等设备了。不过,脑机接口
- dh参数逆运动学_5 自由度机械臂的建模 (2) —— DH 建模法
weixin_39636609
dh参数逆运动学
原文:https://shoujiaxin.github.io/2018/10/02/5-自由度机械臂的建模-2-——-DH-建模法/DH建模法DH建模方法是由Denavit和Hartenberg提出的一种建模方法,主要用在机器人运动学上。此方法在机器人的每个连杆上建立一个坐标系,通过齐次坐标变换实现两个连杆上的坐标变换,建立多连杆串联系统中首末坐标系的变换关系。DH建模方法的几个要点如下:建立连
- Denavit-Hartenberg DH MDH坐标系
CodingAlgo
python
===Denavit-Hartenberg坐标系及其规则详解6轴协作机器人的MDH模型详细图_6轴mdh-CSDN博客N轴机械臂的MDH正向建模,及python算法_mdh建模-CSDN博客运动学3-----正向运动学|鱼香ROS机器人学:MDH建模-哆啦美-博客园机械臂学习——标准DH法和改进MDH法建模法对比学习-CSDN博客===
- 【图像处理】基于双目立体匹配的景深计算(Matlab代码实现)
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个人主页欢迎来到本博客❤️❤️博主优势:博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。⛳️座右铭:行百里者,半于九十。本文目录如下:目录1概述1.双目相机标定2.图像预处理3.特征提取与匹配4.视差计算5.深度图生成与校正6.景深计算7.误差分析与优化应用领域2运行结果3参考文献4Matlab代码实现1概述双目立体匹配一直是双眼视觉的研究热点。双目相机捕获同一场景的左右视点图像,使用立体匹配
- 手眼标定:相机坐标系转换代码
李大脑袋741
人工智能python计算机视觉
在我们机器人与相机的联动使用时,必须进行的操作为手眼标定,将相机的坐标系与机器人的末端坐标系进行转换。首先第1步为拍摄相机照片,并进行标定得到内参:如何matlab进行单目相机标定(全流程)_matlabcamerecalibrator-CSDN博客如何未直接获得外参,还需进行相机的外参求解:matlab进行相机标定求得外参_matlab求解外参函数-CSDN博客求解相机内参外参后,还需将相机拍摄
- 激光线扫标定和相机标定:中高级C++程序员与计算机视觉工程师的指南
m0_57781768
数码相机c++计算机视觉
激光线扫标定和相机标定:中高级C++程序员与计算机视觉工程师的指南简介在计算机视觉和机器人领域,激光标定和相机标定是实现高精度测量和检测的关键技术。激光线扫标定和相机标定在许多应用中都是必不可少的,如自动驾驶、工业检测、三维重建等。本文将详细介绍激光线扫标定和相机标定的基本概念、实现细节以及常见问题的解决方案。目标读者为中高级C++程序员和计算机视觉工程师,文章将提供详细的技术细节和代码示例,确保
- 激光线扫相机无2D图像的标定方案
hylreg
数码相机
方案一:基于运动控制平台的标定适用场景:若激光线扫相机安装在可控运动平台(如机械臂、平移台、旋转台)上,且平台的运动精度已知(例如通过编码器或高精度步进电机控制)。步骤:标定物选择:使用具有明确几何特征的三维标定物(如平面、棱柱、球体等),表面需反射激光线。运动轨迹规划:控制平台沿已知方向(如X/Y/Z轴)平移或旋转,记录激光线在标定物上的位置变化。每个运动步长后,获取激光线的三维点云数据。参数优
- 设计和仿真一个用于控制四自由度机械臂四个关节角度的多变量控制系统
xiaoheshang_123
MATLAB开发项目实例1000例专栏手把手教你学MATLAB专栏simulink
目录1.系统架构1.1系统组成2.搭建Simulink模型2.1创建Simulink模型2.2搭建机械臂模型2.3搭建传感器模块2.4搭建控制器模块2.5搭建执行器模块2.6搭建用户界面模块3.性能评估3.1响应时间评估3.2角度精度评估3.3稳定性评估3.4实时性评估4.仿真与测试4.1虚拟场景仿真4.2硬件在环(HIL)测试5.参数优化5.1控制器优化5.2传感器优化5.3执行器优化6.总结设
- 【MATLAB】将机械臂运动轨迹输出为avi视频或是gif动图
课堂随想
问题记录机器人matlab经验分享学习
输出轨迹视频文件figure%将轨迹创建生成视频out=VideoWriter('直线轨迹.avi');out.FrameRate=10;open(out);robot0.plot([17,15,15,15,15,15]./180*pi)plot3(squeeze(Tc(1,4,:)),squeeze(Tc(2,4,:)),squeeze(Tc(3,4,:)));holdonforK=1:50ro
- 会捡垃圾、能干家务,元萝卜“视觉+机械臂”技术扫地机器人首秀
量子位
在2025开年科技盛宴CES(国际消费电子展)上,AI机器人无疑成为全场焦点,而其中来自中国科技企业展示和发布的仿生多关节机械手技术在扫地机器人产品上的应用,更获得了全球媒体的高度关注。通过将视觉感知与机械臂技术相结合,能够自主完成拾取垃圾入桶等任务,不仅展示了家用机器人发展的未来形态,也让大众看到了具身智能机器人融入家庭生活的广阔前景。随着大模型技术和具身智能浪潮汹涌而至,家用机器人正迎来全新发
- OpenCV相机标定与3D重建(64)用于迭代地优化图像点的位置函数undistortImagePoints()的使用
jndingxin
OpenCVopencv人工智能
操作系统:ubuntu22.04OpenCV版本:OpenCV4.9IDE:VisualStudioCode编程语言:C++11算法描述计算无畸变图像点的位置。cv::undistortImagePoints这个函数用于迭代地优化图像点的位置,以补偿镜头畸变,并且允许指定终止条件来控制迭代过程。函数原型voidcv::undistortImagePoints(InputArraysrc,Outpu
- OpenCV相机标定与3D重建(65)对图像点进行去畸变处理函数undistortPoints()的使用
jndingxin
OpenCVopencv
操作系统:ubuntu22.04OpenCV版本:OpenCV4.9IDE:VisualStudioCode编程语言:C++11算法描述从观测到的点坐标计算理想点坐标。该函数类似于undistort和initUndistortRectifyMap,但它操作的是稀疏点集而不是光栅图像。此外,该函数执行与projectPoints相反的变换。对于3D对象,它不会重建其3D坐标;但对于平面对象,如果指定
- OpenCV相机标定与3D重建(66)对立体匹配生成的视差图(disparity map)进行验证的函数validateDisparity()的使用
jndingxin
OpenCVopencv3d
操作系统:ubuntu22.04OpenCV版本:OpenCV4.9IDE:VisualStudioCode编程语言:C++11算法描述使用左右检查来验证视差。矩阵“cost”应该由立体对应算法计算。cv::validateDisparity函数是OpenCV库中用于对立体匹配生成的视差图(disparitymap)进行后处理的一个工具。其主要功能是对计算出的视差值进行验证,确保相邻像素间的视差值
- OpenCV相机标定与3D重建(2)鱼眼相机模型
jndingxin
OpenCV数码相机opencv3d
操作系统:ubuntu22.04OpenCV版本:OpenCV4.9IDE:VisualStudioCode编程语言:C++11算法描述鱼眼相机是一种具有非常宽视野的相机,通常会产生强烈的径向畸变。鱼眼相机模型旨在捕捉这种畸变,以便能够准确地处理和校正图像。鱼眼相机模型通常使用多项式函数来描述径向畸变。定义:设P是世界参考系中的一个3D点,其坐标为X(存储在矩阵X中)。点P在相机参考系中的坐标向量
- OpenCV相机标定与3D重建(63)校正图像的畸变函数undistort()的使用
jndingxin
OpenCVopencv3d
操作系统:ubuntu22.04OpenCV版本:OpenCV4.9IDE:VisualStudioCode编程语言:C++11算法描述转换图像以补偿镜头畸变。该函数通过变换图像来补偿径向和切向镜头畸变。此函数仅仅是initUndistortRectifyMap(使用单位矩阵R)和remap(使用双线性插值)的组合。有关执行的具体变换详情,请参阅前者函数。对于在源图像中没有对应像素的目的图像中的像
- ros2_control 6 自由度机械臂
kuan_li_lyg
ROS&ROS2机器人人工智能ROS机械臂控制工程算法
系列文章目录前言ros2_control是一个实时控制框架,专为普通机器人应用而设计。标准的c++接口用于与硬件交互和查询用户定义的控制器命令。这些接口增强了代码的模块化和与机器人无关的设计。具体的应用细节,例如使用什么控制器、机器人有多少个关节以及它们的运动学结构,则通过YAML参数配置文件和通用机器人描述文件(URDF)来指定。最后,通过ROS2启动文件部署ros2_control框架。本教程
- 使用ROS2 控制 Isaac Sim 中的机械臂运动
28BoundlessHope
isaacsim数字孪生机器人人工智能
https://www.bilibili.com/video/BV1EZ46e6EZK/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=b0c8a11b5de94ddafb7aba6365bcceef项目介绍本项目展示了如何在Ubuntu环境下,通过ROS2控制IsaacSim中的机械臂。我们使用ROS2发布关节角度命令,并通过IsaacSim的ROS2桥接功能来控制机械臂的
- matlab代码实现了一个关节型六轴机械臂的仿真
max500600
MATLAB算法开发语言matlab算法人工智能
%%基于MATLAB的关节型六轴机械臂仿真%%参数定义clear;closeall;clc;%角度转换angle=pi/180;%转化为角度制%D-H参数表theta1=0;D1=0.4;A1=0.025;alpha1=pi/2;offset1=0;theta2=pi/2;D2=0;A2=0.56;alpha2=0;offset2=0;theta3=0;D3=0;A3=0.035;alpha3=p
- OpenCV相机标定与3D重建(59)用于立体相机标定的函数stereoCalibrate()的使用
jndingxin
OpenCV3dopencv
操作系统:ubuntu22.04OpenCV版本:OpenCV4.9IDE:VisualStudioCode编程语言:C++11算法描述标定立体相机设置。此函数找到两个相机各自的内参以及两个相机之间的外参。cv::stereoCalibrate是OpenCV中用于立体相机标定的函数。它通过一组已知的3D点及其在两个相机中的对应2D投影,来估计两个相机之间的相对位置和方向(旋转矩阵R和平移向量T),
- 集合框架
天子之骄
java数据结构集合框架
集合框架
集合框架可以理解为一个容器,该容器主要指映射(map)、集合(set)、数组(array)和列表(list)等抽象数据结构。
从本质上来说,Java集合框架的主要组成是用来操作对象的接口。不同接口描述不同的数据类型。
简单介绍:
Collection接口是最基本的接口,它定义了List和Set,List又定义了LinkLi
- Table Driven(表驱动)方法实例
bijian1013
javaenumTable Driven表驱动
实例一:
/**
* 驾驶人年龄段
* 保险行业,会对驾驶人的年龄做年龄段的区分判断
* 驾驶人年龄段:01-[18,25);02-[25,30);03-[30-35);04-[35,40);05-[40,45);06-[45,50);07-[50-55);08-[55,+∞)
*/
public class AgePeriodTest {
//if...el
- Jquery 总结
cuishikuan
javajqueryAjaxWebjquery方法
1.$.trim方法用于移除字符串头部和尾部多余的空格。如:$.trim(' Hello ') // Hello2.$.contains方法返回一个布尔值,表示某个DOM元素(第二个参数)是否为另一个DOM元素(第一个参数)的下级元素。如:$.contains(document.documentElement, document.body); 3.$
- 面向对象概念的提出
麦田的设计者
java面向对象面向过程
面向对象中,一切都是由对象展开的,组织代码,封装数据。
在台湾面向对象被翻译为了面向物件编程,这充分说明了,这种编程强调实体。
下面就结合编程语言的发展史,聊一聊面向过程和面向对象。
c语言由贝尔实
- linux网口绑定
被触发
linux
刚在一台IBM Xserver服务器上装了RedHat Linux Enterprise AS 4,为了提高网络的可靠性配置双网卡绑定。
一、环境描述
我的RedHat Linux Enterprise AS 4安装双口的Intel千兆网卡,通过ifconfig -a命令看到eth0和eth1两张网卡。
二、双网卡绑定步骤:
2.1 修改/etc/sysconfig/network
- XML基础语法
肆无忌惮_
xml
一、什么是XML?
XML全称是Extensible Markup Language,可扩展标记语言。很类似HTML。XML的目的是传输数据而非显示数据。XML的标签没有被预定义,你需要自行定义标签。XML被设计为具有自我描述性。是W3C的推荐标准。
二、为什么学习XML?
用来解决程序间数据传输的格式问题
做配置文件
充当小型数据库
三、XML与HTM
- 为网页添加自己喜欢的字体
知了ing
字体 秒表 css
@font-face {
font-family: miaobiao;//定义字体名字
font-style: normal;
font-weight: 400;
src: url('font/DS-DIGI-e.eot');//字体文件
}
使用:
<label style="font-size:18px;font-famil
- redis范围查询应用-查找IP所在城市
矮蛋蛋
redis
原文地址:
http://www.tuicool.com/articles/BrURbqV
需求
根据IP找到对应的城市
原来的解决方案
oracle表(ip_country):
查询IP对应的城市:
1.把a.b.c.d这样格式的IP转为一个数字,例如为把210.21.224.34转为3524648994
2. select city from ip_
- 输入两个整数, 计算百分比
alleni123
java
public static String getPercent(int x, int total){
double result=(x*1.0)/(total*1.0);
System.out.println(result);
DecimalFormat df1=new DecimalFormat("0.0000%");
- 百合——————>怎么学习计算机语言
百合不是茶
java 移动开发
对于一个从没有接触过计算机语言的人来说,一上来就学面向对象,就算是心里上面接受的了,灵魂我觉得也应该是跟不上的,学不好是很正常的现象,计算机语言老师讲的再多,你在课堂上面跟着老师听的再多,我觉得你应该还是学不会的,最主要的原因是你根本没有想过该怎么来学习计算机编程语言,记得大一的时候金山网络公司在湖大招聘我们学校一个才来大学几天的被金山网络录取,一个刚到大学的就能够去和
- linux下tomcat开机自启动
bijian1013
tomcat
方法一:
修改Tomcat/bin/startup.sh 为:
export JAVA_HOME=/home/java1.6.0_27
export CLASSPATH=$CLASSPATH:$JAVA_HOME/lib/tools.jar:$JAVA_HOME/lib/dt.jar:.
export PATH=$JAVA_HOME/bin:$PATH
export CATALINA_H
- spring aop实例
bijian1013
javaspringAOP
1.AdviceMethods.java
package com.bijian.study.spring.aop.schema;
public class AdviceMethods {
public void preGreeting() {
System.out.println("--how are you!--");
}
}
2.beans.x
- [Gson八]GsonBuilder序列化和反序列化选项enableComplexMapKeySerialization
bit1129
serialization
enableComplexMapKeySerialization配置项的含义
Gson在序列化Map时,默认情况下,是调用Key的toString方法得到它的JSON字符串的Key,对于简单类型和字符串类型,这没有问题,但是对于复杂数据对象,如果对象没有覆写toString方法,那么默认的toString方法将得到这个对象的Hash地址。
GsonBuilder用于
- 【Spark九十一】Spark Streaming整合Kafka一些值得关注的问题
bit1129
Stream
包括Spark Streaming在内的实时计算数据可靠性指的是三种级别:
1. At most once,数据最多只能接受一次,有可能接收不到
2. At least once, 数据至少接受一次,有可能重复接收
3. Exactly once 数据保证被处理并且只被处理一次,
具体的多读几遍http://spark.apache.org/docs/lates
- shell脚本批量检测端口是否被占用脚本
ronin47
#!/bin/bash
cat ports |while read line
do#nc -z -w 10 $line
nc -z -w 2 $line 58422>/dev/null2>&1if[ $?-eq 0]then
echo $line:ok
else
echo $line:fail
fi
done
这里的ports 既可以是文件
- java-2.设计包含min函数的栈
bylijinnan
java
具体思路参见:http://zhedahht.blog.163.com/blog/static/25411174200712895228171/
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
public class MinStack {
//maybe we can use origin array rathe
- Netty源码学习-ChannelHandler
bylijinnan
javanetty
一般来说,“有状态”的ChannelHandler不应该是“共享”的,“无状态”的ChannelHandler则可“共享”
例如ObjectEncoder是“共享”的, 但 ObjectDecoder 不是
因为每一次调用decode方法时,可能数据未接收完全(incomplete),
它与上一次decode时接收到的数据“累计”起来才有可能是完整的数据,是“有状态”的
p
- java生成随机数
cngolon
java
方法一:
/**
* 生成随机数
* @author
[email protected]
* @return
*/
public synchronized static String getChargeSequenceNum(String pre){
StringBuffer sequenceNum = new StringBuffer();
Date dateTime = new D
- POI读写海量数据
ctrain
海量数据
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.OutputStream;
import org.apache.poi.xssf.streaming.SXSSFRow;
import org.apache.poi.xssf.streaming.SXSSFSheet;
import org.apache.poi.xssf.streaming
- mysql 日期格式化date_format详细使用
daizj
mysqldate_format日期格式转换日期格式化
日期转换函数的详细使用说明
DATE_FORMAT(date,format) Formats the date value according to the format string. The following specifiers may be used in the format string. The&n
- 一个程序员分享8年的开发经验
dcj3sjt126com
程序员
在中国有很多人都认为IT行为是吃青春饭的,如果过了30岁就很难有机会再发展下去!其实现实并不是这样子的,在下从事.NET及JAVA方面的开发的也有8年的时间了,在这里在下想凭借自己的亲身经历,与大家一起探讨一下。
明确入行的目的
很多人干IT这一行都冲着“收入高”这一点的,因为只要学会一点HTML, DIV+CSS,要做一个页面开发人员并不是一件难事,而且做一个页面开发人员更容
- android欢迎界面淡入淡出效果
dcj3sjt126com
android
很多Android应用一开始都会有一个欢迎界面,淡入淡出效果也是用得非常多的,下面来实现一下。
主要代码如下:
package com.myaibang.activity;
import android.app.Activity;import android.content.Intent;import android.os.Bundle;import android.os.CountDown
- linux 复习笔记之常见压缩命令
eksliang
tar解压linux系统常见压缩命令linux压缩命令tar压缩
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2109693
linux中常见压缩文件的拓展名
*.gz gzip程序压缩的文件
*.bz2 bzip程序压缩的文件
*.tar tar程序打包的数据,没有经过压缩
*.tar.gz tar程序打包后,并经过gzip程序压缩
*.tar.bz2 tar程序打包后,并经过bzip程序压缩
*.zi
- Android 应用程序发送shell命令
gqdy365
android
项目中需要直接在APP中通过发送shell指令来控制lcd灯,其实按理说应该是方案公司在调好lcd灯驱动之后直接通过service送接口上来给APP,APP调用就可以控制了,这是正规流程,但我们项目的方案商用的mtk方案,方案公司又没人会改,只调好了驱动,让应用程序自己实现灯的控制,这不蛋疼嘛!!!!
发就发吧!
一、关于shell指令:
我们知道,shell指令是Linux里面带的
- java 无损读取文本文件
hw1287789687
读取文件无损读取读取文本文件charset
java 如何无损读取文本文件呢?
以下是有损的
@Deprecated
public static String getFullContent(File file, String charset) {
BufferedReader reader = null;
if (!file.exists()) {
System.out.println("getFull
- Firebase 相关文章索引
justjavac
firebase
Awesome Firebase
最近谷歌收购Firebase的新闻又将Firebase拉入了人们的视野,于是我做了这个 github 项目。
Firebase 是一个数据同步的云服务,不同于 Dropbox 的「文件」,Firebase 同步的是「数据」,服务对象是网站开发者,帮助他们开发具有「实时」(Real-Time)特性的应用。
开发者只需引用一个 API 库文件就可以使用标准 RE
- C++学习重点
lx.asymmetric
C++笔记
1.c++面向对象的三个特性:封装性,继承性以及多态性。
2.标识符的命名规则:由字母和下划线开头,同时由字母、数字或下划线组成;不能与系统关键字重名。
3.c++语言常量包括整型常量、浮点型常量、布尔常量、字符型常量和字符串性常量。
4.运算符按其功能开以分为六类:算术运算符、位运算符、关系运算符、逻辑运算符、赋值运算符和条件运算符。
&n
- java bean和xml相互转换
q821424508
javabeanxmlxml和bean转换java bean和xml转换
这几天在做微信公众号
做的过程中想找个java bean转xml的工具,找了几个用着不知道是配置不好还是怎么回事,都会有一些问题,
然后脑子一热谢了一个javabean和xml的转换的工具里,自己用着还行,虽然有一些约束吧 ,
还是贴出来记录一下
顺便你提一下下,这个转换工具支持属性为集合、数组和非基本属性的对象。
packag
- C 语言初级 位运算
1140566087
位运算c
第十章 位运算 1、位运算对象只能是整形或字符型数据,在VC6.0中int型数据占4个字节 2、位运算符: 运算符 作用 ~ 按位求反 << 左移 >> 右移 & 按位与 ^ 按位异或 | 按位或 他们的优先级从高到低; 3、位运算符的运算功能: a、按位取反: ~01001101 = 101
- 14点睛Spring4.1-脚本编程
wiselyman
spring4
14.1 Scripting脚本编程
脚本语言和java这类静态的语言的主要区别是:脚本语言无需编译,源码直接可运行;
如果我们经常需要修改的某些代码,每一次我们至少要进行编译,打包,重新部署的操作,步骤相当麻烦;
如果我们的应用不允许重启,这在现实的情况中也是很常见的;
在spring中使用脚本编程给上述的应用场景提供了解决方案,即动态加载bean;
spring支持脚本