MoveIt 2第一款正式版推出支持ROS2 Foxy

ROS 2 Foxy Fitzroy的MoveIt 2的第一个非beta版本。 MoveIt 2 Foxy 是MoveIt项目的一个重要里程碑，因为我们现在已经具备MoveIt 1的功能。我们相信，这项成就将使下一代复杂的灵巧操纵应用程序成为可能，其作用已经超过了过去十年。

MoveIt 2的重点是实时性能，特别是ROS 2通过DDS的本机实时支持所提供的。这方面的最新功能是MoveIt Servo，这是 一个基于Jacobian的闭环计划器，可以实时避免碰撞对象。Servo的最新版本（以前是 Jog Arm） 使用ROS 2可组合节点，并大大提高了测试覆盖率：请参见MoveIt Servo教程。

之前博文关于MoveIt2链接：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/104405465

现在正式版已经出来啦！！！

发行版说明：

已将以下MoveIt 1软件包移植到ROS 2：

• moveit_ros_planning
• moveit_ros_benchmarks
• moveit_ros_move_group
• moveit_ros_planning_interface
• moveit_ros_robot_interaction
• moveit_ros_visualization
• moveit_ros_occoupancy_map_monitor
• moveit_ros_servo
• moveit_core
• moveit_kinematics
• moveit_planners_ompl
• moveit_fake_controller_manager
• moveit_simple_controller_manager
• moveit_msgs
• geometric_shapes
• srdfdom
• random_numbers

以下软件包仍然需要移植：

• moveit_ros_perception
• moveit_ros_warehouse
• moveit_collision_detection_bullet
• moveit_planners_trajopt
• moveit_setup_assistant

由于多种原因，以下软件包已从ROS 1中弃用：（ROS2不支持！！！）

• moveit_ros_manipulation
• moveit_experimental
• moveit_planners_sbpl
• moveit_planners_chomp
• moveit_robot_interface
• moveit_ros_control_interface
• moveit_controller_manager_example

Navigation2在github和ROS wiki早已经设为master，现在：

MoveIt 2！！！

多平台支持

MoveIt 2现在除了许多Linux变体之外，还基于Microsoft Windows（感谢Microsoft Edge机器人团队的贡献）和macOS（感谢Mark Moll）构建。

入门

为了入门，准备了几个示例应用程序并启动配置以测试MoveItCpp，MoveGroup和MoveIt Servo。完整的教程尚未从MoveIt 1移植，但是由于它们的相似性，在很大程度上仍然适用。如果新的ROS2学习者，所以已经准备了一个LXD容器，提供一个预编译MoveIt 2的工作区，使可以运行所有演示马上查看这些说明。

其他关于MoveIt 2内容：

发展历程

 功能：

 ROS1和ROS2最大的差异：

实时运动规划：

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