Linux RPMsg框架--以及应用于iMX6 SoloX连接A9和M4 Core

RPMsg（Remote Processor Messaging）是一种基于virtio的消息传递总线，允许内核驱动程序与系统上可用的远程处理器进行通信。如果需要，驱动程序可以暴露适当的用户空间接口。每个RPMsg设备都是与远程处理器的通信通道（因此RPMsg设备称为通道）。通道由文本名称标识，并具有本地（“source”）RPMsg地址和远程（“destination”）RPMsg 地址。
如下图所示，消息在端点之间通过双向无连接通信通道传递。iMX6 SoloX的Core 0是ARM Cortex®-A9，而Core 1是ARM Cortex®-M4

A9 Linux配置

Source Code和配置

drivers/rpmsg/virtio_rpmsg_bus.c
drivers/rpmsg/imx_rpmsg.c
drivers/rpmsg/imx_rpmsg_pingpong.c
drivers/rpmsg/imx_rpmsg_tty.c

这里virtio_rpmsg_bus.c是通用代码，imx_rpmsg.c是平台相关代码，imx_rpmsg_pingpong.c是pingpong测试代码，imx_rpmsg_tty.c是rpmsg tty驱动代码。这部分代码一般不需要改动，只需要在内核的defconfig文件中做相关配置：

For RPMSG pingpong test
Symbol: IMX_RPMSG_PINGPONG [=m]
Type : tristate
Prompt: IMX RPMSG pingpong driver
	Location:
		-> Device Drivers
			-> Rpmsg drivers
				-> RPMSG bus driver (RPMSG [=y])
For RPMSG TTY driver
Symbol: IMX_RPMSG_TTY [=m]
Type : tristate
Prompt: IMX RPMSG tty driver
	Location:
		-> Device Drivers
			-> Rpmsg drivers
				-> RPMSG bus driver (RPMSG [=y])

DTS文件配置

  reserved-memory {                                       
      m4_reserved {             
          reg= <0x8FF00000 0xF0000>;
          no-map;
      };          
          
      rpmsg_reserved {                                    
          reg= <0x8FFF0000 0x10000>;
          no-map;           
      };      
  };
      
  &rpmsg{
      vdev-nums = <1>;
      reg = <0x8FFF0000 0x10000>;
      status = "okay";
  };    

这里给M4预留了0x8FF00000至0x8FFF0000的内存空间，这里需要和u-boot加载M4的地址保持一致；另外给RPMsg预留了0x8FFF0000至0x90000000的共享内存空间（也就是通信通道），这里需要和M4 FreeRTOS中给RPMsg的配置保持一致。

M4 FreeRTOS配置

在imx6sx_m4/platform_info.c文件里面配置RPMsg的共享内存空间

  //256M
  #define VRING0_BASE                       0x8FFF0000
  #define VRING1_BASE                       0x8FFF8000

这里共享内存的地址空间也是0x8FFF0000至0x90000000，总共64KB大小。

运行RPMsg测试程序

首先使用M4 FreeRTOS源码构建rpmsg_pingpong_freertos_example.bin测试程序，然后在u-boot命令行使用tftp命令在内存0x8FF00000处运行它

U-Boot> tftpboot 0x8FF00000 rpmsg_pingpong_freertos_example.bin
U-Boot> dcache flush
U-Boot> bootaux 0x8FF00000

接着在内存里运行Linux和ramdisk系统

U-Boot> tftpboot 0x80000000 uImage
U-Boot> tftpboot 0x82000000 imx6sx.dtb
U-Boot> tftpboot 0x83800000 core-image.cpio.gz.u-boot
U-Boot> setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200n8 root=/dev/ram0 rw'
U-Boot> bootm 0x80000000 0x83800000 0x82000000

进入系统后，使用insmod imx_rpmsg_tty.ko运行测试程序

$ insmod imx_rpmsg_tty.ko
$ /unit_tests/mxc_mcc_tty_test.out /dev/ttyRPMSG 115200 R 100 1000 &

Linux系统的log

insmod imx_rpmsg_tty.ko
Install rpmsg tty driver!
echo deadbeaf > /dev/ttyRPMSG
imx_rpmsg_tty rpmsg0: msg(<- src 0x1) deadbeaf len 8

FreeRTOS的log

RPMSG PingPong FreeRTOS RTOS API Demo...
RPMSG Init as Remote
Service handshake is done, M4 has setup a rpmsg channel [0 ---> 1024]
len:4   dst:1024        src:1024
Get Data From Master Side : deadbeaf