CAN软-硬件要则

      在编写CAN总线通讯程序时，主要编写函数由初始化函数，发送函数和接收函数组成。 其中发送函数一般写为主动发送函数，接收函数一般采用中断接收。下面就简单介绍一下三个函数的编写。

 1 SJA1000寄存器初始化配置顺序

（1）进入复位模式，进行配置 （2）配置时钟分频寄存器，决定Peil模式还是Basic模式。 （3）配置总线定时寄存器，确定波特率。 （4）配置中断使能寄存器，决定使用那几个中断 （5）配置输出控制寄存器 （6）配置验收码和屏蔽码，决定接收哪一类节点的数据 （7）退出复位模式，进入正常工作模式。

 2 发送数据顺序 （1）查询状态寄存器，判断是否正在接收，是否正在发送，是否数据缓冲区被锁。 （2）配置发送缓冲区。 （3）配置命令寄存器，启动发送。

 3 接收数据顺序 （1）采用中断接收，关CPU中断。 （2）判断是不是接收中断。 （3）判断是远程帧还是数据帧 （4）读取数据 （5）开中断

 

    硬件正常是整个调试工作的基础，在进行软件调试之前首先需要仔细检查硬件连接。保证每一个连接是正确的，没有虚焊。而在所有连接中CPU与CAN控制器的连接又是最重要的。所以我们采用软件方法对CAN控制器与CPU的连接接口进行了检测测试。检测步骤如下：

（1）CAN节点上电复位后，检测SJA1000的复位管脚电平应为高电平，反之说明SJA1000的复位电路不正常。

（2）向SJA1000的测试寄存器写入AAH，再读SJA1000的测试寄存器，结果应该是AAH，如果不是，说明数据线，地址线，控制线的连接有问题。

（3）向SJA1000的测试寄存器写入55H，再读SJA1000的测试寄存器，结果应该是55H，如果不是，说明数据线，地址线，控制线的连接有问题。

（4）在CAN总线驱动器的总线端接上负载电阻120欧姆，软件强制SAJ1000进入工作模式，看其是否真正进入工作模式。若已进入工作模式，说明CAN控制器与CPU连接正常。

    CAN总线相对于其他总线显著的特点就是信息标识符了。在应用层协议设计的过程中，要充分考虑信息标识符的制定，这与系统的性能有直接关系。  

    信息标识符的分配原则：

（1）在同一系统中，每条信息必须标以唯一的信息标识符。

（2）具有相同标识符且数据长度码不为0的数据帧仅可由一个节点启动，防止仲裁失效。

（3）相同标识符的远程帧不能同时发送。

（4） 规划信息标识符，规定每一部分的功能。

    优先权的分配原则：

（1）实时性要求高的优先级分配要求高。

（2）具有相同标识符的帧，数据帧优先权高于远程帧。