twist_mux 有感

wiki

http://wiki.ros.org/twist_mux

古月居解读：

http://www.guyuehome.com/1534

功能：
相同消息类型的话题的切换选择；
通过三个东西决定：输入话题的优先级；超时限制；优先级

lock yaml文件中各个锁的优先级 决定了哪个锁 所能影响的 切换 选择哪个 输入话题。

看似 lock topic 和 input topic 之间 没有关联，重点在 锁 和 输入话题 的优先级！