openTCS学习记录笔记(一)--OpenTCS用法

首先openTCS是开源的AGV开发软件,软件是Java开发,可集成同步Unity一起运行

在学习openTCS时发现有很多源码教程,但没有openTCS的具体使用方式,并且最惊讶的是openTCS的使用手册也教的模模糊糊,所以我做了本次笔记方便,如有错误希望指正,谢谢!

本次记录两个制作方式,一个为手动建立,一个为导入案例(这个能直接运行)

首先下载所需openTCS软件(这里仅使用,不需使用openTCS开发软件)

一:文件所需及介绍

1、下载有三个文件夹,我们只需用到第一个,里面有案例和使用文档,开发手册等

2、文档目录介绍

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3、各目录开启位置

          openTCS-Kernel  ===》 startKernel.bat

          openTCS-KernelControlCenter  ===》 startKernelControlCenter.bat

          openTCS-PlantOverview  ===》 startPlantOverview.bat

4、各开启页面介绍

      Kernel(服务):开启后直接最小化,不用管

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       openTCS-KernelControlCenter(内核):开启后暂时不用管,等页面画完配置车辆时使用(此位置仅配置车辆)

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         openTCS-PlantOverview(编辑器):页面和显示状态都在此操作,为主要页面

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二、手动进行页面制作

1、选中openTCS-PlantOverview(编辑器)页面,先添加路径点,路径点的类型选择第一个(灰色的)

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2、连接路径点,此处为AGV小车运行方向(注意:线路必须形成闭环

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3、设置位置(这里我是理解为设置AGV可以去哪些点做事情,不设置则只能经过,不能停留),然后用虚线连上,指明位置对应的路径点

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4、设置位置对应动作

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5、设置位置属性(选中鼠标,点击想修改的位置后,左下角会出现属性栏,可进行修改)

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6、添加车辆,并启用车辆

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7、配置车辆(注意,配置前需先载入内核

      选择   file  ===》persist model in the kernel (点击后自动载入)

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8、配置订单(命令),让车动起来

        第一步,先看到车再说(在openTCS-PlantOverview(编辑器)切换编辑模式)

         依次点击 File  ===》  Mode  ===》  Operating Mode 

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       第二步,双击小车,选择小车运行模式

       双击小车  ===》 Change interesting level  ===》 to utilize this vesicle for transport orders (听从订单模块分配命令)

       第三步,分配命令,有两种方法,一个为直接分配目标地点,一个为分配订单

       直接分配目标地点:双击小车  ===》  Send to location      然后根据弹框选择地点和行动名

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       第二种,分配订单:

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三、导入案例

1、同上步骤,打开软件,进入openTCS-PlantOverview(编辑器)

     导入文件:  File  ===》 Load Mode

           导入目录:..\openTCS-4.15.0-bin\openTCS-PlantOverview\data\Demo-01.xml

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2、同第  7  步开始一致,先配置车辆,在页面上显示,然后下发订单。

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3、如果失败,注意一下几点

      壹、路径点类型必须选择  park point (灰色)

      贰、需先载入openTCS-KernelControlCenter(内核)才能配置车辆(第 7 步 有说明),同时,每次载入后都需重新配置车辆

      叁、车辆运行必须进入Operating Mode(操作模式),修改路劲 等需进入modelling mode(造型模式)

      肆、订单可选择路径点都需设置位置类型(第 3 步 有说明)

      伍、再不行就保存后重启软件(记得重新载入),软件确实总是发疯

 

程序下载地址:点击跳转下载页面

 

 

 

 

 

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