openTCS学习记录笔记（一）--OpenTCS用法

首先openTCS是开源的AGV开发软件，软件是Java开发，可集成同步Unity一起运行

在学习openTCS时发现有很多源码教程，但没有openTCS的具体使用方式，并且最惊讶的是openTCS的使用手册也教的模模糊糊，所以我做了本次笔记方便，如有错误希望指正，谢谢！

本次记录两个制作方式，一个为手动建立，一个为导入案例（这个能直接运行）

首先下载所需openTCS软件（这里仅使用，不需使用openTCS开发软件）

一：文件所需及介绍

1、下载有三个文件夹，我们只需用到第一个,里面有案例和使用文档，开发手册等

2、文档目录介绍

3、各目录开启位置

          openTCS-Kernel  ===》 startKernel.bat

          openTCS-KernelControlCenter  ===》 startKernelControlCenter.bat

          openTCS-PlantOverview  ===》 startPlantOverview.bat

4、各开启页面介绍

      Kernel（服务）：开启后直接最小化，不用管

       openTCS-KernelControlCenter（内核）：开启后暂时不用管，等页面画完配置车辆时使用（此位置仅配置车辆）

         openTCS-PlantOverview（编辑器）：页面和显示状态都在此操作，为主要页面

 

二、手动进行页面制作

1、选中openTCS-PlantOverview（编辑器）页面，先添加路径点，路径点的类型选择第一个（灰色的）

2、连接路径点，此处为AGV小车运行方向（注意：线路必须形成闭环）

3、设置位置（这里我是理解为设置AGV可以去哪些点做事情，不设置则只能经过，不能停留），然后用虚线连上，指明位置对应的路径点

4、设置位置对应动作

5、设置位置属性（选中鼠标，点击想修改的位置后，左下角会出现属性栏，可进行修改）

6、添加车辆，并启用车辆

7、配置车辆（注意，配置前需先载入内核）

      选择   file  ===》persist model in the kernel (点击后自动载入)

8、配置订单（命令），让车动起来

        第一步，先看到车再说（在openTCS-PlantOverview（编辑器）切换编辑模式）

         依次点击 File  ===》  Mode  ===》  Operating Mode 

       第二步，双击小车，选择小车运行模式

       双击小车  ===》 Change interesting level  ===》 to utilize this vesicle for transport orders （听从订单模块分配命令）

       第三步，分配命令，有两种方法，一个为直接分配目标地点，一个为分配订单

       直接分配目标地点：双击小车  ===》  Send to location      然后根据弹框选择地点和行动名

       第二种，分配订单：

 

三、导入案例

1、同上步骤，打开软件，进入openTCS-PlantOverview（编辑器）

     导入文件：  File  ===》 Load Mode

           导入目录：..\openTCS-4.15.0-bin\openTCS-PlantOverview\data\Demo-01.xml

2、同第  7  步开始一致，先配置车辆，在页面上显示，然后下发订单。

3、如果失败，注意一下几点

      壹、路径点类型必须选择  park point （灰色）

      贰、需先载入openTCS-KernelControlCenter（内核）才能配置车辆（第 7 步 有说明），同时，每次载入后都需重新配置车辆

      叁、车辆运行必须进入Operating Mode（操作模式）,修改路劲 等需进入modelling mode(造型模式)

      肆、订单可选择路径点都需设置位置类型（第 3 步 有说明）

      伍、再不行就保存后重启软件（记得重新载入），软件确实总是发疯

 

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