VxWorks 6.8启动过程详解

第一步： romInit( )
romInit 函数作为系统冷启动的第一个函数，会初始化CPU和一段内存，当romInit函数正常初始化成功后，从LOCAL_MEM_LOCAL_ADRS 到 LOCAL_MEM_LOCAL_ADRS + LOCAL_MEM_SIZE的内存可以正常进行读写访问。

第二步： romStart( )
将代码从ROM移植到RAM中，然后，跳到VxWorks 镜像中。romStart函数将跳转到ursInit 函数中。
1. 将数据段和text段的内容拷贝到ROM中。
2. 清除未使用的RAM。
3. romStart函数跳转到RAM的入口函数usrInit。

第三步： usrInit( )
usrInit 函数初始化CPU，关闭其他硬件，为内核初始化做准备。当前有很多功能不能使用，包括（printf 函数）。没有任务上下文，任务控制块（TCB），进程栈，usrInit 函数仅仅只做必要的初始化，ursRoot函数完成整个设备。
1. 初始cache寄存器，在usrInit函数结束时，指令cache和数据cache将被使能。
2. 清空BSS段。在C语言中，所有的未初始化的变量将存在BSS段。代码运行时将未初始化的变量设置为0。
3. 初始中断向量。在使能中断和启动内核前，必须初始化中断。
1) intVecBaseSet函数建立向量基址地址。
2) excVecInit 函数初始化所有的异常中断处理函数。
4. 初始化系统硬件控制器
1) sysHwInit 函数初始化系统硬件寄存器，主要是重新启动和禁止硬件寄存器。
2) 在VxWorks内核中系统的中断向量直到调用ursRoot 函数才被连接。

第四步：执行kernellnit 函数
1. kernelInit函数的作用是启动内核，进行更深入层次的设备初始化。并作为一个任务进行运行。tRootTask ---- usrRoot函数。
1) 创建中断栈，在内存池的首部，创建根栈，创建任务控制块（TCB）。启动usrRoot进程，并终止ursInit进程。
2) 同时使能ursInit函数中的所有中断。

第五步：执行usrRoot 进程。
1. usrRoot 函数的目的是初始化系统内核和所有硬件寄存器。
1) 调用memInit 函数，所以在usrRoot 函数中可以执行memShowInit 函数和usrMmuInit 函数。
2) 并且当前系统的是多任务的。调用sysClkConnect 函数，同时调用sysHwInit2 函数。
注：VxWorks 系统时钟中断用户层注册函数为sysClkInt 。系统时钟中断的注册在sysClkConnect 函数中完成。sysClkConnect被usrRoot调用专门负责系统时钟的初始化。

usrInit函数
步骤一： 执行sysStart函数；//清除BSS段，设置向量表的基地址，即：LOCAL_MEM_LOCAL_ADRS。
步骤二： 执行cacheLibInit 函数；//初始化Cache库，并在sysHwInit函数中完成。
步骤三： 执行excVecInit函数；//初始化异常中断向量。
步骤三： 执行sysHwInit 函数；// 初始化系统硬件
步骤四： 执行usrCacheEnable 函数；//使能cache
… …
执行usrKernelInit 函数；//最终调用usrRoot 进程