在树莓派3上安装ROS

设备：         树莓派3

系统：         Ubuntu mate 16.04.2 LTS

ROS版本：  kinetic

首先，先给树莓派刷上Ubuntu mate 16.04系统

从官网下载树莓派16.04备用。

我是在windows系统上烧录的，因为开始用Ubuntu跟着教程走，烧录命令不能执行，不知道为什么。

windows上下载Win32DiskImager烧录软件，链接就不贴了，网上随便down一个就行。

下载的包线解压成img文件，在软件中导入包和选中读卡器所在盘符，点击Write就可用烧录了。

烧录好了之后，给树莓派插上sd卡，连上显示器键盘，最后插上电源，执行安装步骤就可用了。

安装完成第一次启动可能会收不到无线网，重启一下就能收到了。

现在ubuntu装好了，接下来开始装ros。

参考官方教程。

1.设置源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.安装

sudo apt-get update

PS：update不了的话，建议挂个（吐槽一下国内的开发环境）。在网上找到的16.04的源好像不是mate的，会出现404的错误（谁知道有什么好用的16.04 mate的源也可以给我留言，感谢）。

选择需要安装的库和工具，可以根据自己的需要来选择，也可以无脑选择默认配置。

完整工具（包含ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception）：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

优点是包含的工具比较齐全，之后使用的时候基本不会出现少什么东西的问题，缺点是太大了，2D/3D在ARM上感觉基本用不到。毕竟要在ARM上跑仿真环境也是想多了。

没有仿真环境的工具包（包含ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries）：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS基础工具包（包含ROS封装、构建和通信库。没有图形用户界面工具）：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

其他的一些个人包，比如gmapping的包：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

这些包不急着下，要用的时候再下也不迟。

想要找自己想用的包，可以使用下面的命令：

apt-cache search ros-kinetic

4.安装rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

5.环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

之后建立工作空间之后，还可以把工作空间里面devel/setup.bash加进.bashrc里面，方便使用

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

这个我也不知道是干什么的，印象中没用过。


OK，在树莓派上装ros算是完成了。