松灵机器人SCOUT的ROS代码架构

++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 松灵机器人感觉可能还是比较小众吧。明明官方的github，但是star之类的完全没有关注度，也没有issue。这个SCOUT_ROS主要是解决SCOUT底盘与上位机的通信方式，截止目前，已经开放了RS232和CAN两种通信方式。而且CSDN上只有寥寥几篇的相关博客，参考价值不高。故整理此篇，以供后日快速上手。
代码地址：https://github.com/westonrobot/scout_ros

接下来是正文。

整体架构

这是docs里自带的框架图。
显然，SCOUT_ROS分成了两个路线：
第一条路线是与实际机器人的通讯，这一部分走的是串口UART或CAN的协议，需要经过scout_sdk将数据包解析成人类可以理解的语言，传到scout_base。而scout_base接收到后，会向外界（其他的ROS结点）发布信息。当然，路线反过来也是可行的，即scout_base订阅了来自其余节点的控制命令，可以将人的命令转换为符合相应协议的数据包传到底盘，控制底盘的行动。
第二条路线是