Chao's Code
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Harris角点检测

Moravec角点检测算子

Maravec算法将角点定义为具有低“自相关性”。算法会检测图像的每一个像素，将像素周边的一个邻域作为一个窗口，并检测这个窗口和周围其他窗口的相关性。

这种相关性通过两个窗口间的平方差之和(SSD)来衡量，SSD值越小则相似性越高。

Moravec会计算每个像素窗口和周围窗口的SSD最小值作为强度值，取局部强度最大的点作为特征点。

以3x3为例，黑色窗口为Ｉ(x,y)　红色窗口为I(x+u,y+v)，其中四种移位(u,v)=
(1,0), (1,1), (0,1), (-1, 1).w(x,y)为方形二值窗口,可以为常数，也可以为高斯加权函数。

Harris角点检测_第1张图片

Harris角点检测算子

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