Coursera Self-Driving Cars 多伦多大学 自动驾驶简介--第一周读书笔记

本周包括三个内容：

1.自动驾驶的等级分类（Taxonomy of Driving）

2.感知模块的介绍（Requirements for Perception）

3.决策模块的介绍（Driving Decisions and Actions）

 

下面就各部分详细说明：

1、驾驶等级说明

    Level 1的汽车有横向控制或纵向控制（二选一即可）

    Level 2的汽车同时有横向控制和纵向控制

    Level 3的汽车存在横向纵向控制的基础上，还有（Object Event Dectection Reaction）目标和意外的检测与响应的功能，

    简而言之，存在感知外部环境与响应的功能。但系统可能会遇到一些复杂情况，驾驶员需根据系统要求介入车辆行驶

    Level 4与 Level 3类似，差别在于不需要驾驶人员监控，在设计的适用范围(Operational Design Domain)内，就算出现部分错      误，系统也能自行解决，以风险最小的方式来确保使用者的安全。

    Level 5 实现全天候、全地图（即无适用范围的限制的）的无人驾驶。

    用下面一张图总结，L3,L4,L5的关注点分别在于有无OEDR，FallBack是否需要驾驶员，ODD是否有限制

 

2.感知模块

  即理解周围环境与自我状态

      

 

3.决策模块