基于阿木实验室P200飞行器simulink模型开发的多旋翼无人机自抗扰控制器（ADRC）参数调整和仿真

1、飞行器模型参数
参考P200飞行器参数。利用网站https://www.flyeval.com/计算飞行器如下：




2、参数设置具体如下
1）模型主要包括总线、期望数据生成模块、控制器、PWM生成器、飞行器对象模型

2）参考韩京清论文“From PID to Active Disturbance Rejection Control”—https://ieeexplore.ieee.org/document/4796887。

调参步骤：

• 调整b0计算模块的输出值，多次尝试后b0数值在200左右，参考如下图：
• 调整扩展观测器参数：
  默认设置带宽为w=10，beat1=5w,beat2=5w*w.
  
• 跟踪微分器参数：r0=50和h0=0.0001。
  
• PID参数调整如下：

在状态反馈控制器中

参数	数值
r_kp	0.35
p_kp	0.35
q_kp	0.08
r_ki	0.001
p_ki	0.001
q_ki	0.001
max_i	0.1
min_i	-0.1
r_kd	0.01
p_kd	0.01
q_kd	0.01
max_d	0.1
min_d	-0.1

3、仿真结果
实验中采样了遥控器的输入信号作为期望值，可以看出飞行器的俯仰姿态、横滚姿态跟踪效果都比较令人满意。但是仍然存在抖震现象。