左右手坐标转换 四元数

参考：计算机视觉基础（一）——左右手坐标系转换时R和T的具体形式分析

旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系

 

1. 旋转矩阵， 右手系转左手系

1. 四元数旋转， 右手系转左手系

右手系的四元数（在R right 下的四元数）

左手系的四元数（在R left下的四元数，将R left代入）

（1）X轴取反

q0 L= q0    

q1 L = (r32 – r23) / (4 q0 L) = q1   

p2 L = (-r13 + r31) / (4 q0 L) = -q2

p3 L = (-r21 + r12) / (4 q0 L) = -q3

（2）Y轴取反

q0 L= q0    

q1 L = (-r32 + r23) / (4 q0 L) = - q1   

p2 L = (r13 - r31) / (4 q0 L) = q2

p3 L = (-r21 + r12) / (4 q0 L) = -q3

（2）Z轴取反

q0 L= q0    

q1 L = (-r32 + r23) / (4 q0 L) = - q1   

p2 L = (-r13 + r31) / (4 q0 L) = -q2

p3 L = (r21 - r12) / (4 q0 L) = q3