Autoware docker 安装过程

目前在ubuntu16.04， GPU：GTX1060和1080环境下，安装autoware1.7成功，其他版本如1.11,1.12均失败。成功安装过程如下：
1.安装环境准备
1）安装Docker
https://www.jianshu.com/p/b4488233e60b
2）安装nvidia驱动，cuda， cudnn
https://www.jianshu.com/p/fc5edbd6f480
3）安装nvida docker
https://www.jianshu.com/p/48a3365f8375

2. 使用docker安装autoware
   https://www.jianshu.com/p/daa9f634589e

3.运行autoware
1）进入容器
cd ~/Autoware/docker/generic
sudo chmod a+x run.sh
sh run.sh
2）运行
./Autoware/ros/run
3) 在simulation中运行rosbag（不要忘了右键可以打开隐藏文件）
/home/autoware/.autoware/sample_moriyama_150324.bag (等几秒后暂停)
4）打开rviz
~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz
5）依次加载 map sensing location detetion mission motion
如：/home/autoware/Autoware/docs/quick_start/my_map.launch (都加载完后不要忘了运行 bag)

使用docker安装autoware 1.12.0
安装环境准备与第1.步完全相同，已经安装好之后不需要再次安装。
1）可选。删除docker中的autoware旧版本
$docker image ls
$docker image rm contain_id:旧版本autoware
2）安装autoware-1.12.0
$ docker pull autoware/autoware:1.12.0-kinetic-cuda
有几项下载不下来，可以忽略
下载不同的版本见网页：
https://hub.docker.com/r/autoware/autoware/tags
3）启动docker中的image文件
$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/docker.git
$ cd docker/generic
$ ./run.sh
根据需要可以修改run.sh文件中的版本，共享文件目录等.
4)启动autoware
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch