Android传感器融合

在Android中，我们获取方向有多种方式

1.可以使用指南针直接获取（Sensor.TYPE_ORIENTATION），但是此方法现在已经不推荐使用。

2.可以根据加速度计和磁场共同抽象出角度，此方法计算的原始数据存在噪声，数据不是特别稳定。

3.使用传感器融合技术，使用设备陀螺仪（偏航角）获取设备自身旋转角度，并且与世界地理磁场做出角度补偿，获取欧拉角修正，使用传感器融合技术可以消除噪声，得到稳定的输出值。

介绍：

传感器融合消除噪声：

低通滤波器通过平均来平滑抖动信号。组越大，信号越平滑代价是更高的延迟。 它用于处理来自加速度计和指南针的数据。 另一方面，高通滤波器的工作原理就像是一个门，如果它与之前的值相比已经发生了足够的变化，则通过一个值。 陀螺仪只能测量速度，他们需要一个阶段来提供一个方向。 在这种整合过程中，噪音会转化为漂移（陀螺仪漂移），用高通滤波器消除。 

                   

             

                                           

相关学术论文下载地址（主要针对VR）：http://download.csdn.net/download/eueheuen/10270310

GitHub项目地址：https://github.com/EUEHBin/SenorMerge

其他参考：https://github.com/yingtongwang/sensor-fusion-demo