ros::NodeHandle与namespace

在ros::NodeHandle指定句柄时也就指定了namespace

ros::init(argc, argv, "node_name"); // node name, 其实node name最终是通过cmakelist文件确定的

ros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespace
ros::NodeHandle n1("sub"); //  n1命名空间为/node_namespace/sub
ros::NodeHandle n2(n1,"sub2");// n2命名空间为/node_namespace/sub/sub2
//若使用了"~"则代表在node_namespace/node_name后追加
ros::NodeHandle n3("~"); //n3 命名空间为/node_namespace/node_name
ros::NodeHandle n4("~sub"); //n4 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
ros::NodeHandle n5("~/sub"); //n5 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
//　若使用"/"则表示命名空间是全局的，在node_namespace之外
ros::NodeHandle n6("/sub"); // n6 命名空间为/sub

//ps: node_namespace 可以中launch中指定"ns = node_namespace"若是没有指定node_namespace其为"/"

在调试过程中ros::NodeHandle提供了查看namespace的工具

const std::string& ros::NodeHandle::getNamespace	(		)	const

可以利用此函数讲namespace表示为string的形式进行调试查看