关于SICK公司的LMS511返回数据的数据结构说明

由于项目的要求，接触LMS511扫描仪有段时间了。现在就说说LMS511返回的数据。譬如用SOPES采集到一个帧，具体如下：

[1]STX[2]sSN[3]LMDscandata[4]0[5]1[6]D74F1D[7]0[8]0[9]DB35[10]D857[11]70BBB79[12]70BE5D2[13]0[14]0[15]3F[16]0[17]0[18]2710[19]168[20]0
[21]1[22]DIST1[23]40000000[24]0000000[25]926C0[26]2710[27]17D[28]43D4[29]4184..........[148]12BD[149]0[150]0[151]0[152]0[153]0[154]0[155]0
[155]ETX

[1] STX数据帧的开始标志，ASCII=2

[2] sSN=连续测量，sRN=单次测量

[3] 固定字段LMDscandata

[4] 版本号，一般为0

[5] 设备号，一般为1

[6] 出厂序列号，每台激光不同，一般为固定值

[7][8] 设备状态， 0 0 正常，0 1 出错，0 2 镜面污染警告，0 4 见面污染错误

[9] 数据帧计数，激光每次发出一帧数据该值自动加1，取值范围为0000h~FFFFh,达到最大值后又从0开始重新计数

[10] 扫描计数，激光每扫描一次该值就加1，取值范围为0000h~FFFFh,达最大值后从0开始重新计数

[11] 扫描开始时间取值范围为00000000h~FFFFFFFFh，时间单位是us

[12] 数据帧传输开始的时间，取值范围00000000h~FFFFFFFFh

[13][14] 输入状态，0 0表示4路开关量输入均在inactive状态，即没有输入

[15][16] 输出状态，3F 0表示6路开关量输出均在Active状态

[17] 保留位，一般为0

[18] 扫描频率，取值为：(1)9C4h-2500-25Hz (2)DACh-3500-35Hz (3)1388h-5000-50Hz (4) D4Ch-7500-75Hz (5) 2710h-10000-100Hz

[19] 测量频率，取值范围为0~540h

[20] 编码器，0=无，1=有编码器输出

[21] 16位输出通道，取值为1~5表示从哪个编号的通道输出

[22] 回波DIST1~DIST5，看返回能量取自哪个层

[23]比例因子，3F80000h-1或40000000-2。这个是很重要的，如果是40000000则表示得到的距离值是实际距离X2得到的。

[23] 固定值，0000000（可作标志位）

[25] 开始扫描角度，-50000~1850000,即-5°~185° 在数据帧中以补码表示，927C0h=600000，也就是60°

[26] 扫描步宽（分辨率），683h-1667-0.1667°至2710h-10000-1°

[27] 测量数据个数，0h-0至475h-1141之间，此处17D即381个点，返回测量距离值有381个点。即编号28~408一共381个数据都是测量距离值

[28]~[408] 测量值，单位mm。这时候就要注意比例因子[23]是否为2

[408]~[413] 一般都为0

[414] ETX 帧结束标志，ASCII=3

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