常见自动驾驶仿真软件

目前做的比较好的自动驾驶仿真平台的列表和个人评价，仅供参考
列表的分类基于仿真软件的基础构架

1.基于Unity或虚幻引擎

基本都是开源的，最下面那个传感器做的不错但完全是卡通风格，这类仿真的弱项是传感器，目前没看到特别好的激光雷达方案，另外对计算力要求很高，毕竟渲染的效果很棒

2.基于GTA

直接使用GTA或其他类似游戏作为仿真环境，缺少传感器接口，但GTA场景的复杂度，渲染真实度和高随机性都是远超其他仿真软件的。

平台名称	引擎	版权	备注
DeepDrive	GTA	开源
PyGta5	GTA	开源	自带教程
DeepGTAV	GTA	开源

3.基于机器人仿真软件

原本作为机器人仿真软件使用，能够很轻松的改为自动驾驶仿真软件，这类软件的特点是比较好的动力模型，和各种传感器的仿真。相应的光影渲染效果会比较差。

平台名称	引擎	版权	备注
Morse	Blender	开源	Blender是一个游戏引擎，但由于这个软件本来是用于机器人仿真的，姑且放入这个列表里
Gazebo	多引擎	开源	ROS标配，我就没成功启动过╮(´∇｀)╭
Webots	多引擎	商业	30天试用，无学生版，无破解

4.基于汽车动力学仿真软件

老牌汽车设计厂商使用的基于ADAS仿真改造的软件，渲染效果差一些，传感器也相对弱一点，但对物理和汽车动力学模型的仿真应该是非常的厉害

平台名称	引擎	版权	备注
PreScan	MATLAB	商业	业界主流，国产救星，提供试用，总之牛逼
Panosim		商业	国内某大神教授做的，也是相当的厉害，据说比上面那个还强
IPG		商业	有CarMaker和TruckMaker两个分支，专门针对不同车型
VIRES		商业	做了几个标准的文件类型，似乎没有传感器仿真
SCANNeR		商业	法国的，能够分布式部署，目前这个功能只看到这个支持了
FAAC SimDriver		商业	美国军方供应商了解一下(*･ω< )

5.交通仿真软件

不是车辆仿真，只仿真交通流情况，2D的

平台名称	引擎	版权	备注
AIM4 Simulator	自制引擎	开源	UT Austin CS学院出的，然而参与项目的教授一个都不认识，我怀疑我上了假大学(´•ω•`)
Sumo Sim		开源
Aimsun		商业

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