实时碰撞检测技术笔记

5 基本图元测试

5.1 最近点

获取两个物体之间的最近点后，即可得到他们之间的距离。

包括，点到面的距离，点到线段的最近点，点到AABB的最近点，点到OBB的最近点，点到三角形的最近点，点到四面体的最近点，点到凸面体的 最近点，两条直线的最近点，两线段上的最近点。

5.2 图元测试

只返回是否相交，并不计算相交位置和方式。

分离轴测试，球体与平面间测试，盒体与平面间测试，锥体平面测试，球体AABB之间测试，球体三角形之间的测试。球体多边形的测试，AABB三角形之间的测试（可通过分离轴测试高效实现，1， AABB上的3条面法线，三角形一条面法线，二者之间边-边组合形成的9条叉积轴），三角形之间的测试。还有直线光线的相交。

6. 层次包围体技术（BVH），构建一颗树即可

原包围体集合对应层次树种的多个叶节点，叶节点可以形成多个小集合，可以采用一个较大的包围体加以限定，最终构造一棵层次树结构并在树根节点呈现一个独立包围体。