Machinekit编译与安装

Machinekit编译与安装

一、debian中安装docker

sudo apt-get install docker

二、下载machinekit代码

git clone https://github.com/machinekit/machinekit.git

三、下载Machinekit的交叉编译镜像

#进入scripts目录 下载交叉编译镜像
cd machinekit\scripts
./build_docker -t armhf_9 -c deb -n

等待Machinekit镜像下载完成，大约25分钟
检查镜像是否下载成功

docker images

出现下图所示，则镜像正确下载。

四、进入docker镜像

docker run -it dovetailautomata/mk-cross-builder:armhf_9 /bin/bash

重复步骤二，下载Machinekit源码。

五、编译Machinekit

#configure source package
cd debian
./configure -r
#update changelog and build source package
cd ../scripts
./build_source_package false
#build binary package
cd ../
dpkg-buildpackage -uc -us -a armhf -B -d -j2

编译成功生成如下文件

六、从容器拷贝Machinekit安装包到主机

将生成的安装包全部放在cncdeb文件夹中，然后从容器拷贝到主机。

#在linux中打开新的命令行窗口，查询镜像的完整id
docker ps -a --no-trunc

如下图：

#将cncdeb文件，从容器拷贝到主机
docker cp  b1410e6f72c617ec7e:/home/cnc/cncdeb /home/machinekit

七、Machinekit卸载与安装

在BeagleBone black 平台

#卸载
sudo apt-get purge machinekit machinekit-rt-preempt   machinekit-dbgsym    
#安装
sudo dpkg -i machinekit_0.1.158......._armhf.deb machinekit-rt-preempt_0.1..._armhf.deb  machinekit-rt-preempt-dbgsym......_armhf.deb

Machinekit交流群

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