ROS答疑（三）

问1：
关于多轨迹连续运动的内容，我想问问如果我在运动的中途，发布了一个新的目标位置，有办法做到不间断的运动过去吗？我现在可以做到在运动的中途去新的目标位置，但这中间存在1s左右的停顿。
在去目标A的过程中，让它停下来去目标B，类似于让你去拿一个杯子，但中途突然不需要了，让你去拿勺子。
答1：
这个用moveit就做不到了，得自己做整套规划算法了

问2：
用imu来控制机械臂的关节空间。在主函数里，初始化节点，接受imu数据然后在一个类里面初始化movegroup，写了一个循环，不断的把接收到的imu数据负值给set joint value target 函数里，然后用go执行。为什么一个py文件执行完就会退出来。机械臂也没法动
答2：

问3：
执行roslaunch ur_gazebo ur5 .launch的时候出现了错误答3：
indigo版本比较老，有一些接口是不统一的，indigo里好像要把urdf里的hardware_interface这个前缀去掉

问4：
subscribe 消息，如果接收 pose这种多维的，要怎么写呀，这个是wiki上的例子，这里里面接收的是字符串。需要写一个节点接收数据，
def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
答4：
那把接收的数据类型改一改就好了，因为数据类型pose定义的是这样的，应该是data.position.x
问5：
用了rqt那个动态调整参数。请问怎么评价pid调整的是否理想呢
答5：
 把输出曲线画出来，对比分析

问6：
给scara机器人配置IKFAST，到生成插件的前一步时，我选的iktype是ray4d，然后我的urdf文件的关节变量初始状态全为0，生成文件的时候也报错，这就是奇异点么？


答6：
配置scara的时候用的是这个类型TranslationXAxisAngleZNorm4D ，初始位姿是奇异点的话很可能会报错的，换个初始姿态就好了，是要去修改urdf文件关节的初始状态。

问7：
还有，老师，我想在ROS-I的框架里面使用ethercat与机器人的伺服驱动器通讯。产品设计的初步想法是只用一块开发板，不接上位机，上层moveit轨迹规划和机器人控制器计算都在一个嵌入式arm板上完成，开发板与伺服驱动器通过ethercat通信，这样的方案用ROS-I的框架能够实现么？
答7：
可以的，ROS-I框架里的通信层可以是本地的

问8：
一个非ros节点的进程如何封装成ros的节点，或者说非ros的节点该如何获取ros中发布的话题消息？
答8：
调用ros的头文件，在程序里边创建发布者或者订阅者就可以的，把ros通信当成一个库调用即可

问9：
moveit_cartesian_demo笛卡尔空间走直线的时候，会先抬起来一些，然后再往下走，这没道理呀，程序中只是蒋初始位置的z减去0.2，怎么一开始会有往上抬的动作呢？
答9：
打印的笛卡尔程序里的第一个点start_pose，也就是获取的末端的位置信息，z是0.4537，但是实际上在home末端相对于base_link的z是0.4，相对于base_footprint的才是0.4537，这就是机械臂笛卡尔运动的时候会上抬的原因。获取的start_pose的z是0.4537，因为它是相对于base_footprint的，我们把这个0.4537放到了base_link里，而机械臂末端初始位姿相对于base_link的z是0.4，所以当开始会从0.4运动到0.4537（向上抬的原因）。把参考坐标系改成base_footprint机械臂就没有上抬的动作了