ROS-rosserial概述(5)

rosserial概述官网链接-Logging
rosserial概述官网链接-Limitations

1. 消息的记录（Logging）

与任何ROS节点一样，可以用合适的信息级别(verbosity level)记录消息。

rosserial将字符串转发到标准ROS网络并输出到rosout和其日志文件。

发送

字符串

标准ROS网络

日志

rosout

请注意，如果在设备连接到ROS之前记录信息，则记录的信息将丢失。

• 请记住，对于低内存系统，这种日志记录代价非常大。
  • 在发送之前，需要将字符串存储在内存中。
  • 要获得更多节省内存的日志记录，请尝试定义一个自定义消息类型，其中包含需要发送的信息。然后，可以使用rostopic echo观察程序的状态。

//create your node
ros::NodeHandle nh;

//wait until you are actually connected
while (!nh.connected() ){
    nh.spinOnce();
}

//Now you can send all of the statements you want
//to be logged at the appropriate verbosity level
  nh.logdebug("Debug Statement");
  nh.loginfo("Program info");
  nh.logwarn("Warnings.");
  nh.logerror("Errors..");
  nh.logfatal("Fatalities!");

2. 限制

2.1 消息的大小，最大发布者/订阅者数

序列化和反序列化缓冲区的大小都有限。
0.2.0版本 ：以前，两个缓冲区都限制为512字节，但这比一些较小的AVR（例如ATMEGA168）上可用的1k RAM大。 rosserial_arduino现在根据使用的芯片改变缓冲区大小：

AVR Model	输入/输出缓冲区大小	最大发布者/订阅者数
ATMEGA168	150/150 bytes	6/6
ATMEGA328P	280/280 bytes	25/25
All others	512/512 bytes	25/25

我们可以在ros.h中更改这些缓冲区大小

• 方法是更改适合板子类型的typdef NodeHandle_的尖括号内的最后两个参数。
  typedef中使用的模板参数可以在node_handle.h中找到。
• 请注意，不要消耗过多的Arduino中有限的SRAM。

0.3.0版本 ：不会传输大于缓冲区大小的消息。将传递ROS错误消息，告知消息是来自还是去往设备。

2.2 Float64

Arduino不支持64位浮点数据类型（有的板子会支持）。make_library生成的序列化/反序列化代码将自动把64位浮点数转换为32位数据类型，注意，可能会出现精度损失！

2.3 字符串

为了节省宝贵的AVR内存，字符串不会存储在消息实例中，而是存储为unsigned char *。 这有两个影响：

1. 发布时，必须将字符串数据存储在别处并设置指针:

std_msgs::String str_msg;
unsigned char hello[13] = "hello world!";

str_msg.data = hello;

2. 订阅包含字符串数据类型的消息时，不会从反序列化缓冲区复制字符串。
   所以它在回调函数期间有效，但在反序列化其他消息时它会消失。
   如果需要将字符串的值保留在回调之外，则必须手动将字符串复制到其他位置。

发送

callback

想保存

包含字符串数据类型的消息

序列化

缓冲区

反序列化

缓冲区

字符串不自动保存

复制

其他位置

2.4 数组

数组与字符串有类似的限制，因为没有简单的方法来查找数组的终止（类似于在字符串末尾找到的\ 0），我们需要指定数组的大小。将一个额外的变量添加到类定义中以实现此目的。例如，geometry_msgs / PoseArray声明为：

Header header
geometry_msgs/Pose[] poses

在Arduino上，这将转换为一个类：

class PoseArray
{
  Header header;
  int poses_length;
  Pose * poses;
}

可以看出，要发送数组消息，必须设置长度和指针。

• 反序列化时，不能像字符串那样直接地反序列化（因为序列化消息的字节实际是打包的，不像以普通形式传递的字符串）。
  因此，反序列化功能将使用realloc（）自动分配足够的存储空间，尝试尽可能重用存储器位置，并且只在接收到的新消息大于先前最大的消息时才扩展它。

• 某些包含其他数组类型的数组类型(二维数组)不会正确反序列化，因为子类型的所有元素都将指向相同的内存。 将来可能会解决此限制。