uC/OS-ii在M3中的任务切换与任务堆栈

1 uc/os ii在M3中的堆栈结构

1.1 M3入账序列
uC/OS-ii在M3中的任务切换与任务堆栈_第1张图片
1.2 加上手工入栈序列
uC/OS-ii在M3中的任务切换与任务堆栈_第2张图片

2 PendSV在Cortex-M3中的应用

Systick为嵌入到内核中,优先级比一般中断优先级高。若在一般中断的ISR执行过程中,发生了Systick异常,则Systick会抢占该ISR。若此时Systick做上下文切换,在M3中将触发用法fault(在中断活跃时尝试切入线程模式)。即使在别的内核体系下不发生硬fault,ISR也会被延迟,这对于任一讲究实时性的系统是不能接受的。
所以Systick只是在其服务程序中触发一个PendSV中断(事先将PendSV中断优先级设置的很低)。Systick返回后将继续执行被抢占的中断ISR。执行完后,程序跳转到PendSV服务程序中执行任务切换。

3 M3中堆栈的切换

3.1 在中断返回时,通过修改LR中的EXC_RETURN
3.1.1 EXC_RETURN
在出入ISR的时候,LR的值将得到重新的诠释,这种特殊的值称为“EXC_RETURN”,
在异常进入时由系统计算并赋给LR,并在异常返回时使用它。EXC_RETURN的二进制值除了最低4位外全为1,而其最低4位则有另外的含义。
表1 EXC_RETURN位段详解
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表2 合法的EXC_RETURN值及功能
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3.2 异常返回和异常返回序列
M3 提供的异常返回指令
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出栈:先前压入栈中的寄存器在这里恢复。内部的出栈顺序与入栈时的相对应,堆栈指针的值也改回先前的值。
只要ISR没有更改过CONTROL[1],就依然使用发生本次异常的瞬间正在使用的SP指针来执行出栈操作。

3.3 修改EXC_RETURN,进行模式和堆栈的选择。
在异常ISR中,处理器处于特权模式,可以访问所有存储器(除MPU规定)。通过修改LR的值来达到不同模式和堆栈的切换。

4、再论M3双堆栈机制

已经知道M3堆栈分为MSP和PSP,CONTROL[1]决定如何选择。当CONTROL[1]为0时,只使用MSP,此时用户程序和异常handler共享一个堆栈。
当CONTROL[1]为1时,线程模式将不再使用MSP,而改用PSP。这样做的好处在OS内核中防止用户程序 的堆栈破坏OS的堆栈。在在这种情况下进入异常的自动压栈使用的是进程堆栈,进入异常handler后才自动改为MSP,退出异常时切换回PSP,并且从进程堆栈上弹出数据。

5、理解M3中的R14

1 在中断
在出入ISR的时候,LR的值将得到重新的诠释,这种特殊的值称为“EXC_RETURN”。在异常进入时由系统计算并赋给LR,并在异常返回时使用它。

2 在函数跳转
当呼叫一个子程序时,由R14存储返回地址。

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