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几个机器人模拟工具

三维物理引擎

Webots 商业工具有开源版本

V-REP

机器人中常用的仿真工具有Gazebo，V-REP，Webot。其中Webot是商业仿真工具，这里只详细比较gazebo和V-REP：

Gazebo：开源，是ROS的默认仿真器，支持Bullet和ODE引擎，由OSRF(Open Source Robotics Foundation)维护（也是现在ROS的维护者），因此对于ROS的兼容性好。Gazebo中的模型格式是基于XML的SDF(Simulation Description Format)，这有点像命令行，学习曲线较陡，但是学会后可以创造出很复杂的模型。

V-REP (Virtual Robot Experiment Platform)：教育版本可免费使用，支持Bullet、ODE和Vortex（用于流体仿真）引擎，由Coppelia Robotics开发。相比于Gazebo，V-REP内集成了大量的常见模型，建模更加简单，同时V-REP也兼容ROS。

可以使用LUA潜入式脚本开发。

MATLAB

数据计算产品，可以做各种模拟分析和计算，并支持c++/java等语言扩展

 

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