ROS（Robot Operating System）创建两个节点并实现通信

参考《ROS机器人程序设计》（原书第2版）：但是发现其中的一些命令并不能实现正确的结果，且由于版本的问题，一些配置信息不能满足当前的需要。

my system : 在virtualBox下导入的RosIndigo32Bits集成环境，内核为Ubuntu 14.04 LTS

在这个系统默认的只安装了vi，使用之前需要先安装vim，不然后期将无法使用vim打开CMakeLists.txt文件。当然也可以安装其他编译器。

首先建立工作空间：

$mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src //建立文件夹，-p的目的是建立所述路径中所有的文件路径
$cd ~/dev/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace  //定义当前路径为工作空间

当我们创建工作空间之后，里面并没有功能包，只有CMakeLists.txt文件。现在进行工作空间的编译：

$cd ~/dev/catkin_ws
$catkin_make

此时，打开当前文件目录，将会看到新增加了两个文件夹Build和devel，注册程序和添加路径：

$source devel/setup.bash

$echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

创建ROS功能包和综合功能包：

$cd ~/dev/catkin_ws/src
$catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp  //此处创建的是使用c++实现的程序文件夹

在功能包下创建两个文件example1_a.cpp和example1_b.cpp，example1_a.cpp将会发送带有节点名称的数据，example1_b.cpp将会把这些命令显示在窗口中。创建文件.cpp可以通过两种形式，1、通过命令$vim example1_a打开。2、直接像在window下建立文件一样建立文件。

在example1_a.cpp中写入程序如下：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include"sstream"

int main(int argc,char **argv)
{
   ros::init(argc,argv,"example1_a");
   ros::NodeHandle n;
   ros::Publisher chatter_pub=n.advertise("message",1000);
   ros::Rate loop_rate(10);
   while(ros::ok())
   {
      std_msgs::String msg;
      std::stringstream ss;
      ss<<"I am the example1_a node";
      msg.data=ss.str();
      //ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
      chatter_pub.publish(msg);
      ros::spinOnce();
      loop_rate.Sleep();
   }
   return 0;
}

在example1_b.cpp中写入程序如下：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
   ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
   ros::init(argc,argv,"example1_b");
   ros::NodeHandle n;
   ros::Subscriber sub=n.subscribe("message",1000,chatterCallback);
   ros::spin();
   return 0;
}

接下来就是编译节点，但是在编译节点之前需要自行编译CMakeLists.txt文件。

（说明：1、CMakeLists.txt是chapter2_tutorials项目下的文件。2、如果没有安装vim将无法打开CMakeLists.txt文件。）

$rosed chapter2_tutorials CMakeLists.txt

将下面的命令写入到文件的末尾（注意：一直往下拉，知道右下角显示100%，注释后面还是有程序的。）

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(chap2_example1_a src/example1_a.cpp)
add_executable(chap2_example1_b src/example1_b.cpp)

add_dependencies(chap2_example1_a chapter2_tutorials_generate_messages_cpp)
add_dependencies(chap2_example1_b chapter2_tutorials_generate_messages_cpp)

target_link_libraries(chap2_example1_a ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(chap2_example1_b ${catkin_LIBRARIES})

现在使用catkin_make工具来编译全部的功能包和节点：

$cd ~/dev/catkin_ws/

$catkin_make

如果编译成功则会出现下面的截图：

至此，一个完整的节点程序就完成了，最后，检查正确性：

首先启动ROS（如果之前没有启动的话）：

$roscore

打开新的终端找到功能包路径和注册程序

$cd ~/dev/catkin_ws
$source devel/setup.bash
$catkin_make

（说明：一定要执行以上命令 否则将找不到功能包）

运行 : 

$ rosrun chapter2_tutorials chap2_example1_a

注意：我们之前在CMakeLists.txt文件里面添加的命令为：

......

add_executable(chap2_example1_a src/example1_a.cpp)

add_executable(chap2_example1_b src/example1_b.cpp)

 ......

因此当你执行命令

$ rosrun chapter2_tutorials example1_a

会报错，如下截图：

再次打开一个新的终端：同样的操作执行example1_b文件，观察example1_b运行窗口，你将会看到以下信息：

至此，简单的节点之间的通信完成了。

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一点小插曲：

1、在打开CMakeLists.txt文件的时候由于没有安装vim，导致错误，提示让我安装vim，可是当执行安装命令

的时候却又不能安装，各种奇葩的错误都有，根据网上提供的一些资料，尝试了更新库甚至替换库，但是没有解决，最后在超级用户模式下解决了。

2、之前由于example1_a.cpp和example1_b.cpp程序输错了，导致catkin_make的时候报错，还纠结了许久，才发现报错原因就是程序本身的问题，截图如下：

希望有遇到类似问题的伙伴注意看错误原因分析，一般从第一个错误处开始分析，从第一个错误或者警告开始一行行的改。