ROS源代码阅读（5）：ROS程序的初始化——对ros:init()的总结

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ros::init()是ROS程序调用的第一个函数，用于对ROS程序的初始化。该函数主要调用了以下五个函数对ROS程序进行初始化：

• network::init(remappings);
• master::init(remappings);
• this_node::init(name, remappings, options);
• file_log::init(remappings);
• param::init(remappings);

详述见我的博文从ros:init()出发。

network::init(remappings)

分析详见我的博文从ros:init()出发。
该函数从输入参数remappings提取信息，完成对 g_host 和 g_tcpros_server_port 两个变量的赋值。

• g_host：（1）首先尝试 remappings[ __hostname ]；（2）然后尝试 remappings[ __ip ]；（3）最后尝试 determineHost()。
• g_tcpros_server_port：尝试通过 remappings[ __tcpros_server_port]赋值。

master::init(remappings)

分析详见我的博文从ros:init()出发。

该函数从输入参数remappings提取信息，对g_uri进行赋值，然后再将g_uri解析成g_host和g_port。

• g_uri：（1）尝试通过remappings[ __master ]进行赋值；（2）尝试通过ROS_MASTER_URI的环境变量值进行赋值。

this_node::init(name, remappings, options)

分析详见我的博文this_node::init()

该函数对ThisNode类进行初始化，具体地是对该类的成员变量 name_ 和 namespace_ 进行赋值。另外，在ROS程序中，ThisNode类的实例化用了单例模式，整个ROS程序只有singleton一个ThisNode类的对象。

• name_：（1）用该函数的输入参数name对该变量进行赋值；（2）在remappings中查找remappings[ _name ]，如果存在，则用该项的值覆盖name，并将disable_anon置成true。
• namespace_：（1）尝试用ROS_NAMESPACE的环境变量值对其进行赋值；（2）在remappings中查找remappings[ _ns ]，如果存在，则用该项的值覆盖namespace。

除此之外，该函数还

• 调用了names::init(remappings)，将remappings映射为g_remappings和g_unresolved_remappings两个变量
• 调用了ros::console::setFixedFilterToken，增加了一项g_extra_fixed_tokens[node] = name_

file_log::init(remappings)

分析详见我的博文file_log::init()和param::init()。
该函数主要是根据环境变量，生成日志文件的路径和文件名，并赋值给g_log_directory。

param::init(remappings)

分析详见我的博文file_log::init()和param::init()。
该函数主要完成一些与执行XML-RPC相关的操作，实现的内容比较多，有待进一步的分析。

总结

根据分析，ros::init()调用的五个函数，即：

• network::init(remappings);
• master::init(remappings);
• this_node::init(name, remappings, options);
• file_log::init(remappings);
• param::init(remappings);

中，最后一个函数涉及到执行XML-RPC相关操作，而XML-RPC协议是ROS节点通讯的核心调用机制，后续我们会着重进行分析。前面4个函数的功能都主要是对一些全局变量进行赋值。被赋值的变量有（与前面不同，在此我们加上的命名空间）：

• ros::network::g_host
• ros::network::g_tcpros_server_port
• ros::master::g_uri
• ros::this_node::ThisNode.name_
• ros::this_node::ThisNode.namespace_
• ros::console::g_extra_fixed_tokens[node]
• ros::file_log::g_log_directory

具体这些变量被赋值后，发挥了怎样的作用，我们在后续对ROS的XML-RPC通信实现进行了分析之后，再进行细致地解析。