Stm32驱动舵机

Stm32驱动舵机
一、舵机分类：数字舵机和模拟舵机

一般价格贵的舵机基本都是数字舵机，反之就是模拟舵机了。他们之间的区别就是，数字的舵机你输出脉冲后，会很清脆的到达固定的角度，不会产生异响，脉冲固定舵机不会产生吱吱的响。模拟舵机你输出的脉冲固定以后吱吱的响，在不动和动的边缘游荡。
需要驱动他们就必须输出固定的脉冲。这篇博主写的不错。(舵机工作原理)总结一下，就是需要产生20ms(50Hz)基准，占空比可调的PWM波。

角度	0	45	90	135	180
占空比	0.5	1.0	1.5	2.0	2.5

根据这个表格，我们得出一个公式：一度的占空比 = 1 / 90 * 角度 + 0.5
搞明白这些，我们就要去让stm32产生这样的PWM的就可以驱动舵机了。
二、STM32产生PWM
产生PWM就要用到定时器了，Stm32内部的定时器资源非常丰富。
这里我们用通用定时器。
初始化的话，正常配置就可以。
强调一下：stm32定时器的时钟频率是72MHz，这里想问一下是8MHz * 9 = 72MHz来的吗？
看下时钟树：

看这里 ，是由APB1的分频系数决定的。APB1的外设桥的时钟最大频率是36MHz，如果AHB的频率是72MHz的话，
APB1的分频系数必定为2，TIM2,3,4的时钟频率是36MHz*2得来的。
时钟频率怎么来的知道了的话。
这样的话，咱们就知道了定时器的时钟频率为72MHz。通过配置PSC预分频器寄存器R自动重装载寄存器(它们都是16位的寄存器)，就可以设置到咱们需要的PWM波了。
目标是50Hz的PWM波形，72000000 / 7200(PSC) / 200(ARR) = 50Hz
这只是一组PSC和ARR的组合，读者可以自己选择。这样的话，前面的计算公式就要相应改变了，放大10倍：ARR = 1 / 9 * 角度 + 5
根据这个公式就可以算得，ARR自动重装的值了。(输出极性:TIM输出比较极性低)
下面贴出代码：
舵机控制代码：

void Servo_Control(uint16_t angle)
{
	float temp;
	temp = (1.0 / 9.0) * angle + 5.0;//寄存器值 = 1/9 * 角度 + 5
	TIM_SetCompare4(TIM4, (uint16_t)temp);//将角度值写入比较寄存器
}

定时器初始化代码：

void Timer4_Init(void)
{	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//使能PB外设和AFIO复用功能模块时钟使能
	                                                                         	
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM4的CH4的PWM脉冲波形
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //TIM4_CH4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	/****************** 72MHz / 200 / 7200 = 50Hz*******************/
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 200 - 1; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//初始状态占空比为0
	TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4外设	
}