MPU6050随笔

两年前就搞过MPU6050了，但是那时候还是小白一个，很多东西都是迷迷糊糊的做。趁现在有时间，再回头看，确实有许多感想。

1. 需要有一定的基础才能搞好。这里很大一部分是指嵌入式的系统能力，就好像IIC，SPI，UART三件套，就算现在不能随时详细说出它们的时序流程，但是肯定应该曾经详细看过它们的时序图，知道它们是怎样一回事。又比如MCU怎样去配置传感器，无非是通过这些接口去配置一下传感器的信息。需要有一些课程上基础，可能是模数电、微机原理、数信等等，可能一时半会不能完全说这些课程有什么具体的作用，但是这些确实是对电子系统整体的把握的一个能力
2. 注意看文档，尤其是官方的英文文档。当然1是前提，你没有这些别人默认的前置能力，看文档就如同看天书一般了。刚刚开始可能看文档很困难，但是看多了其实都是通吃的。例如一个MCU的参考文档，肯定是说系统结构、内核、总线、内存、时钟、各外设这些的介绍。例如一个传感器的文档，比如MPU6050，前面肯定吹吹它有什么用，有多厉害，然后就是一个整体的框架，然后就介绍框架里面的部分，时钟，内存，寄存器，接口，参数，引脚等等

对于六轴而言，读出数据，搞清楚数据代表什么意义，数据的形式等等是第一步的，也是最简单的。最难得还是数据处理部分，怎么把这些数据转化成实际上的角度，等等。